STM32 HAL FreeRTOS CAN队列发送

STM32 HAL库CAN使用队列发送

前言

为了解决STM32CAN同时发送多条数据可能出现丢包的现象，故采取队列形式发送CAN数据；

一、STM32CubeMX配置

1.FreeRTOS新建发送队列

2.创建一个专门CAN出队的任务

二、Keil5

1.定义发送消息结构体

// 定义CAN消息结构体
	typedef struct
	{
		uint32_t id;
		uint8_t data[8];
		uint8_t len;
		uint8_t isExtended; // 标记是否为扩展帧
	} CanMessage_t;

2.CAN消息入队

extern osMessageQueueId_t CanTxQueueHandle;
/**
 * @brief  CAN数据入队
 * @param  can 		CAN句柄
 * @param  id 				发送ID
 * @param  *data 			发送数据
 * @param  len				数据长度
 * @param  isExtended 数据类型：CAN_ID_EXT   CAN_ID_STD
 * @retval void
 */
void SendCanMessage(uint32_t id, uint8_t *data, uint8_t len, uint8_t isExtended)
{
	CanMessage_t txMessage;
	txMessage.id = id;
	txMessage.len = len;
	txMessage.isExtended = isExtended;
	memcpy(txMessage.data, data, len);
	osMessageQueuePut(CanTxQueueHandle, &txMessage, NULL, 0);
}

3.CAN消息出队

/**
 * @brief  CAN2数据出队
 * @retval void
 */
CanMessage_t txMessage;
void DeQueueCanMessage(void)
{
	if (osMessageQueueGet(CanTxQueueHandle, &txMessage, NULL, 0) == osOK)
	{
		// 从队列中接收消息
		CAN_TxHeaderTypeDef txHeader;
		txHeader.ExtId = txMessage.isExtended ? txMessage.id : 0; // 如果是标准帧，则扩展帧ID为0
		txHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
		txHeader.IDE = txMessage.isExtended ? CAN_ID_EXT : CAN_ID_STD; // 根据isExtended标志设置帧格式
		txHeader.DLC = txMessage.len;
		txHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
		uint32_t TxMailbox;
		while (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan2, &txHeader, txMessage.data, &TxMailbox) != HAL_OK);
		// 等待发送成功
		while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan2) != 3);
	}
}

4.函数声明

// CAN2数据入队
void SendCanMessage(uint32_t id, uint8_t *data, uint8_t len, uint8_t isExtended);
// CAN2数据出队
void DeQueueCanMessage(void);

5.Freertos调用

/* USER CODE BEGIN Header_StartTask02 */
/**
 * @brief Function implementing the myTask02 thread.
 * @param argument: Not used
 * @retval None
 */
/* USER CODE END Header_StartTask02 */
void StartTask02(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask02 */
  /* Infinite loop */
  for (;;)
  {
    /* CAN2发送消息出队 */
    DeQueueCanMessage();
    osDelay(3);
  }
  /* USER CODE END StartTask02 */
}

3.CAN发送入队示例

//扩展帧发送
uint8_t CANSendData[8];
SendCanMessage(0x1122220A, CANSendData, 8, CAN_ID_EXT);
//标准帧发送修改最后一个标志位即可