从0到1写嵌入式操作系统---------------------------5.双任务时间片切换

上次我们使用任务调度器实现了双任务的切换，在任务1和任务2函数中需要对 umTaskSched()函数进行多次调用，针对这个问题，下面提出关于是否可以自动周期调用umTaskSched()函数的方法。提出了一种基于时间片切换的方式，该方式如何触发？由谁来触发？使用定时器定时溢出产生中断来触发，该定时器就是Systick定时器，它是一个24位倒计数定时器，当计数到 0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值，开始新一轮计数。只要不把它在 SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。

初始化Systick定时器，让该定时器在n*ms时触发Systick中断，具体代码如下：

// Systick定时器初始化函数

void SetSysTickperiod(uint32_t ms)

{

  SysTick->LOAD = ms*SystemCoreClock/1000-1; //ԤװÔØÖµ

         NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,(1<<__NVIC_PRIO_BITS)-1);

         SysTick->VAL = 0;

         SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk|

                         SysTick_CTRL_TICKINT_Msk|

                         SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

}

将任务中umTaskSched()函数转移到Systick中断函数中Systick_Hander() 具体代码如下：

//Systick中断函数

void Systick_Hander()

{

  umTaskSched();

}

暂且将Systick定时器初始化函数，放置在第一个任务函数中，且将任务1和任务2函数中的  umTaskSched()函数移除，具体如下

最后需要修改下系统的时钟频率，将SystemCoreClock配置为12M，即是将__XTAL 配置为12000000u   分频系数__SYSTEM_CLOCK设置为1.

趁着媳妇睡着了，撩一下PendSV异常，本人在调试基于这个实验的时候死活进不去Task2中，花了几个小时一直找，一直找，最后发现是这个原因：在FirstTask()中，我之前没有在意，先是触发PendSV异常，然后再设置优先级，这样的操作导致我后面检查了好久才发现是这个原因，所以这里告诫大家，一些设备的初始化我们尽可能按着顺序来，避免不必要的时间浪费在这无休止的检查中。

最后我们来一起看一下效果吧！编译代码，Debug仿真运行，直接全速运行代码，下面是逻辑分析的波形，可以看到任务1和任务2执行的时间是相等的，即是Systick中断触发的时间，本次我们就完成了双任务时间片切换。