dinghhhhh的博客

一．概述多传感器融合（Multi-sensor Fusion, MSF）是利用计算机技术，将来自多传感器或多源的信息和数据以一定的准则进行自动分析和综合，以完成所需的决策和估计而进行的信息处理过程。多传感器融合基本原理就像人脑综合处理信息的过程一样，将各种传感器进行多层次、多空间的信息互补和优化组合处理，最终产生对观测环境的一致性解释。在这个过程中要充分利用多源数据进行合理支配与使用，而信息融合的最终目标则是基于各传感器获得的分离观测信息，通过对信息多级别、多方面组合导出更多有用信息。这不仅是利用了

传感器融合，一般可以分为四种：Early fusion — Fusing the raw data ，一般称为前融合（或数据融合），汇总所有传感器的数据，得到一个super-sensor，再进行检测； Late fusion — Fusing the results， 一般称为后融合（或结果融合/信息融合），每个传感器独立检测处理，得到检测结果，再汇总； Mid-level fusion ， 一般称为中级融合/中层融合，各传感器提供一个中等表示（比如特征），再汇总； Sequential fusi