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这两天看了论坛里的关于MPU6050的帖子，自己回家照葫芦画瓢的也做了一些实验，关于如何和实际的姿态矫正联系起来还不太清楚，今天在看手册时，发现了"LSB/g"这个单位，不知道什么意思，后来经过多处查询，知道了这个单位的含义，在这里就作为学习笔记记录下来吧。 以MPU6050加速度测量值为例：当测量范围是±2g时，测量精度是16384LSB/g，这个参数的含义简单说就是当测量的加速值是1g（重力加速度）时，那么加速度的输出就是16384，这也就是为什么在程序中需要对加速度的原始数据除以16384。那么为什么是16384呢，我们计算一下：16384*2=32768，32768*2=65536=2^16，MPU6050的ADC是16位的，所以不管测量范围多大，最终的输出范围都不会超过65535，所以测量范围越大，精度就越低。下面计算一下测量范围是±16g时的精度：16*2/65536=0.00048828125，然后取倒数1/0.00048828125=2048，和手册上完全一样。LSB/g是针对数字输出的传感器而言的     BMA253是3轴12 bit加速度传感器，支持I2C/SPI两种通讯方式，其i2c设备地址0x18。 关键寄存器 R0：CHIPID register ,值为 0xfa X轴加速度数据12bit r0x02:ACCD_X_LSB acc_x_lsb[3:0]    bit4--bit7 r0x03:ACCD_X_MSB acc_x_msb[11:4]   bit0--bit7 Y轴加速度数据12bit r0x04:ACCD_Y_LSB acc_y_lsb[3:0]    bit4--bit7 r0x05:ACCD_Y_MSB acc_y_msb[11:4]   bit0--bit7 Z轴加速度数据12bit r0x06:ACCD_Z_LSB acc_z_lsb[3:0]    bit4--bit7 r0x07:ACCD_Z_MSB acc_z_msb[11:4]   bit0--bit7 测量范围： Register 0x0F (PMU_RANGE) The register allows the selection of the accelerometer g-range. range<3:0>:Selection of accelerometer g-range:  ́0011b ́  ±2g range;  ́0101b ́  ±4g range;  ́1000b ́  ±8g range;  ́1100b ́  ±16g range; all other settings  reserved (do not use) 带宽（数据输出频率） Register 0x10 (PMU_BW) The register allows the selection of the acceleration data filter bandwidth. bw<4:0>:Selection of data filter bandwidth:  ́00xxxb ́  7.81 Hz,  ́01000b ́  7.81 Hz,  ́01001b ́  15.63 Hz,  ́01010b ́  31.25 Hz,  ́01011b ́  62.5 Hz,  ́01100b ́  125 Hz,  ́01101b ́  250 Hz,  ́01110b ́  500 Hz,  ́01111b ́  1000 Hz,  ́1xxxxb ́  1000 Hz 寄存器参考配置： 0x0F------0x03 （PMU_RANGE检测范围±2g） 0x10------0x0A （PMU_BW滤波带宽 31.25HZ） 3轴加速度数据读取参考代码： x =( i2c_read_byte(0x02) &0xf0) >>4 ;     x = x|(( i2c_read_byte(0x03) &0xff)<<4);     if(x>0x7ff)     {         x = -(0xfff-x);     }     x = (x*9.8)/(0x800/2); //当量程为±2g时，转换为g/s的加速度换算公式     y =( i2c_read_byte(0x04) &0xf0) >>4 ;     y = y|(( i2c_read_byte(0x05) &0xff)<<4);     if(y>0x7ff)     {         y = -(0xfff-y);     }     y = (y*9.8)/(0x800/2); //当量程为±2g时，转换为g/s的加速度换算公式     z =( i2c_read_byte(0x06) &0xf0) >>4 ;     z = z|(( i2c_read_byte(0x07) &0xff)<<4);     if(z>0x7ff)     {         z = -(0xfff-z);     }     z = (z*9.8)/(0x800/2); //当量程为±2g时，转换为g/s的加速度换算公式     加速度传感器ADXL345量程为+/2g，输出的位数为10位(2的10次方共1024个LSB)对应满量程，那么灵敏度就为4g/1024LSB=3.9mv/g，取倒数为256LSB/g 程序中为12位，4/2^12,,求导数为1024LBS/g,,为0x800/2..