ROS中的一些基本概念

主节点（master）：负责节点到节点的消息与通信
用roscore命令来运行主节点 节点只有在需要注册自己信息或向其他节点发送请求时才能访问主节点

节点（node）：是指ros中运行的最小处理器单元 可以把它看作一个可执行程序 节点在运行的同时 需要向主节点注册节点名称/发布者/订阅者/服务服务器/服务客户端的名称

功能包（package）是构成ros的基本单元 ros的应用程序是以功能包为单位开发的 功能包必须包含至少一个节点或拥有运行其他功能包节点的配置文件 它还包用于各种进程的ROS依赖库/数据集和配置文件

元功能包（metapackage）：是一个具有共同目的的功能包的集合 例如导航元功能包包含很多个功能包

消息（message）：节点之间通过消息来接收和发送数据 消息是诸如integer floating point boolean等类型的变量 根据使用情况使用 单项消息发送/接受方式的话题（topic） 双向消息请求或响应方式的服务（service）

话题（topic）：话题就是故事 订阅者和发布者通过主节点取得链接之后 它们通过话题发送和接受消息

发布与发布者：发布是指以与话题的内容相对应的消息的形式发送数据（没太读懂） 为了执行发布，发布者节点在主节点上注册自己的话题等多种信息，并向希望订阅的订阅者节点发送消息

订阅与订阅者：订阅是指以与话题内容对应的消息的形式接收数据 为了执行订阅 订阅者节点要在主节点上注册自己的话题等多种信息 并从主节点接受发布此节点要订阅的话题的发布者节点的信息

发布和订阅概念中的话题是异步的 服务是一种消息同步方法

服务：服务消息通信是服务客户端（service client）和服务服务器（service server）之间的同步双向消息通信

服务服务器：以请求作为输入，以响应作为输出的服务消息通信的服务器 服务和响应都是消息 服务服务器在接受请求之后，执行相应的服务，然后把执行结果反馈给服务客户端，服务服务器用于执行指定命令的节点

服务客户端：以请求作为输出 以响应作为输入的服务消息通信的客户端 服务客户端用于传达给定命令并接受结果值