制作自己的rgb-d数据集

最新推荐文章于 2025-05-20 16:38:52 发布

原创

最新推荐文章于 2025-05-20 16:38:52 发布 · 5.3k 阅读

56 ·

CC 4.0 BY-SA版权

本文记录了作者使用机器人采集RGB-D数据并创建自定义数据集的过程，参考了特定博客进行代码修改，解决了数据覆盖问题，最终生成了包含深度图、RGB图像、txt文件的标准数据集，并用于RGB-D SLAM2例程，展示了使用效果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

今天自己用机器人采了一波数据尝试着用自己采集的RGB-D数据来跑slam2的RGB-D例程下面来记录一下

该文章主要是参考这篇博客：
https://blog.youkuaiyun.com/qq_16481211/article/details/85255493

首先，在路径catkin_ws/src/iai_kinect2/下clone博客作者开源的代码

git clone https://github.com/MRwangmaomao/KinectV2_dataset_make

注意把文件夹dataset_make移到了顶层删掉了它顶层的文件夹如图：
在这里插入图片描述
再按照自己的要求修改源码这是我做的修改
因为最后生成的depth.txt文件和rgb.txt文件中只有最后一次采集的数据原因是生成的文件会被之前的文件覆盖所以我把第三行语句和第四行语句从函数提到了函数外避免每采一帧就生成一次txt文件

int counters = 0;
string save_path = "/home/linxiaorui/data";  //根据自己需要修改
ofstream frgb(save_path + "/rgb.txt");
ofstream fdepth(save_path + "/depth.txt");

修改好源码之后记得新建你用来保存数据的data文件夹在data下要新建两个空文件夹 depth和rgb 用来存放采集的深度图和rgb图像
如图：