qq_27331839的博客

基础硬件知识摘要1、镜头光圈：F光圈系数： f/# （镜头焦距/有效通光孔径） #越小，进光面积越大景深：成像清晰的条件下，工作距离的最大可移动距离镜头分辨率不低于相机分辨率相机芯片尺寸=最大分辨率 × 像元尺寸（um）物方远心镜头：消除物方因调焦不准确而导致的读数误差像方远心镜头：消除像方因调焦不准确而导致的测量误差相机分辨率选择 系统像素精度=视场（长或宽）/ 相机分辨率（长或宽）例：视场为 10mm × 7.5mm ，使用130万像素相机，即相机分辨率为 1280 ×

关于引导中的几点备注1、拍照位置：相机拍产品位置,(X1,Y1,Z1,R1)示教位置：夹爪抓产品位置(X2,Y2,Z2,R2)（以上为同一个产品）上述的两个位置的相对位置即为相机与夹爪的相对位置如：相机与夹爪皆固定于同一工件上，即同一个坐标系，即两者之间的连接为刚性连接，则两者的相对位置关系一定。2、上下相机引导放料：上相机：固定或者移动下相机：固定X、Y方向：上相机（实时-示教）+下相机（示教-实时）R方向：上相机（实时-示教）-下相机（实时-示教）...