关于引导中的几点备注

关于引导中的几点备注

1、
拍照位置：相机拍产品位置,(X1,Y1,Z1,R1)
示教位置：夹爪抓产品位置(X2,Y2,Z2,R2)
（以上为同一个产品）
上述的两个位置的相对位置即为相机与夹爪的相对位置
如：相机与夹爪皆固定于同一工件上，即同一个坐标系，即两者之间的连接为刚性连接，则两者的相对位置关系一定。
2、
上下相机引导放料：
上相机：固定或者移动
下相机：固定
X、Y方向：上相机（实时-示教）+下相机（示教-实时）
R方向：上相机（实时-示教）-下相机（实时-示教）