鬼技的博客

Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细（没有对比就没有伤害，主要是G2O资料太少了，对比起来就显得ceres的很多），下面我就介绍下如何使用ceres库进行简单的非线...

文章目录1.前言2.场景介绍3.最小二乘理论推导3.1方程建立3.2计算雅可比方程4.代码5.结果与结论1.前言本人一直致力于定位研究，接触各种定位算法，最终需要输出比较完美的定位轨迹。一直以来滤波算法被运用于轨迹融合，但是研究表明，基于最小二乘的非线性优化方案，有更好的表现。本文基于谷歌开发的Ceres Solver非线性最小二乘优化包，进行轨迹优化。2.场景介绍为了演示的方便，我们抛弃...