鬼技的博客

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利用 GPS 进行导航定位，不管采用何种方法，都必须通过用户 GPS 接收机(观测站)对卫星发射的信号进行观测测量，从而获得卫星到用户的距离，进而确定用户的位置。由于各种误差的影响，这并非真实的反映卫星到用户的几何距离，这种带有误差的 GPS 量测距离，称为伪距。目前，在 GPS 定位测量中，广泛采用的观测量有两种，即测码伪距观测量和测相伪距观测量。1.测码伪距的观测模型测码伪距观测量，实际上...

在 GPS 基本观测量中存在着各种误差，为了获得高精度的观测结果，必须对各种误差源进行分析，研究误差产生的原因，性质及处理方法。根据 GPS 测量中出现的各种误差按其来源可分为三类:与 GPS 卫星有关的误差；与 GPS 信号传播有关的误差；与观测和接收设备有关的误差。1 与 GPS 卫星有关的误差卫星星历误差卫星星历所给出的卫星空间位置与卫星的实际位置之差被称为卫星星历误差...

全球定位系统(简称 GPS)是美国国防部为军事目的而建立的，旨在彻底解决海上、空中和陆地运载工具的导航和定位问题。经过 多 年的发射实验卫星、开发GPS 信号应用和发射工作卫星，终于在 1994 年 3 月 28 日建成了覆盖率达 98%的GPS 工作卫星星座。10 多年的导航定位实践证明，GPS 是一个高精度、全天候和全球性的无线电导航、定位和定时，同时具备良好的抗干扰能力的多功能系统。 GPS...

全球定位系统(GPS)系统由空间卫星星座部分，地面监控部分和用户设备部分(GPS 接收机)组成。空间星座部分GPS 全球定位系统的空间星座由 24 颗工作卫星构成(其中 3 颗为备用卫星)。24 颗卫星部署在 6 个轨道平面中，每个轨道平面升交点赤经相隔 60°，轨道平面相对地球赤道面的倾角为 55°，每根轨道面上均匀分布 4 颗卫星。卫星轨道的平均高度约为 20200km，运行周期为 11h...

文章目录1、GPS 卫星信号2、C/A码与P码1. C/A 码2. P 码3、GPS 卫星的导航电文4、卫星位置计算1、GPS 卫星信号GPS 卫星信号是 GPS 卫星向广大用户发送的 PSK 调制波，利用该信号，用户可以实时、全天候的实现三维导航和定位。调制信号包括测距码和数据码，载波属于 L 波段，系统时钟基准频率为10.23MHz，利用频率综合器可以产生系统所需要的各种频率，图 2.1...

1、坐标系统在 GPS 测量与应用中，通常采用的坐标系统有两大类。一类是地球坐标系， 该类坐标系是固结在地球上的，随地球一起转动，又称为地固坐标系(CTS)。 第二类是天球坐标系，该类坐标系与地球自转无关，称为空固坐标系，也称地心惯性系(CIS )；它对于描述卫星的运行状态、确定卫星轨道是极其方便的。在 GPS 系统中，用于计算卫星位置的轨道数据通常是在一个地固坐标系下给出的，用户将利用这些轨...

GPS 数据处理时所采用的观测数据是来自观测的 GPS 接收机。由于接收机的型号很多，厂商设计的数据格式各不相同，国际上为了能统一使用不同接收机的数据， 设计了一种与接收机无关的 RINEX(The Receiver Independent Exchange Format)格式，经过多年的不断的修订完善，目前广泛使用的是 2 号版本。对大多数 GPS 用户来说，RINEX 格式的广播星历文...

文章目录1. 获取GPS数据2. 将GPS数据导入kml模板显示轨迹点3.轨迹显示1. 获取GPS数据将ros中发布的gps topic输出到文本中rostopic echo -p /gpsData>gpsData得到如下格式的数据%time,field.header.seq,field.header.stamp,field.header.frame_id,field.stat...