内置视图-滚动视图

interface AppDelegate : UIResponder <UIApplicationDelegate, UIScrollViewDelegate>

@property (nonatomic, retain) UIWindow* window;

@property (nonatomic, retain) UIImageView* mapImageView;

@end

#import "AppDelegate.h"

 

@implementationAppDelegate

@synthesize window = _window;

@synthesize mapImageView = _mapImageView;

 

- (void)dealloc

{

    self.mapImageView = nil;

    [_window release];

    [super dealloc];

}

 

- (BOOL)application:(UIApplication *)application didFinishLaunchingWithOptions:(NSDictionary*)launchOptions

{

    _window = [[UIWindow alloc] initWithFrame:[UIScreen mainScreen].bounds];

    //创建图片视图,显示整张北京地图

    _mapImageView = [[UIImageView alloc] initWithImage:

                     [UIImage imageNamed:@"BeijingMap.png"]];

    

    //创建一个滚动视图

    UIScrollView* scrollView = [[UIScrollView alloc] initWithFrame:

                                [UIScreen mainScreen].applicationFrame];

    //设置滚动视图要显示的整个地图的尺寸

    scrollView.contentSize = self.mapImageView.frame.size;

    //滚动视图的初始查看位置为地图的正中央

    scrollView.contentOffset = CGPointMake(

                                           (self.mapImageView.frame.size.width - scrollView.frame.size.width)/2,

                                           (self.mapImageView.frame.size.height - scrollView.frame.size.height)/2);

    //计算横纵方向上的缩放比例

    float ratioX = scrollView.frame.size.width/self.mapImageView.frame.size.width;

    float ratioY = scrollView.frame.size.height/self.mapImageView.frame.size.height;

    //设置滚动视图的最小与最大缩放比例

    scrollView.minimumZoomScale = ratioX > ratioY?ratioX: ratioY;

    scrollView.maximumZoomScale = 2;

    //设置滚动视图的委托对象

    scrollView.delegate = self;

   

    [scrollView addSubview:self.mapImageView];

    [self.window addSubview:scrollView];

    [scrollView release];

    

    [self.window makeKeyAndVisible];

    return YES;

}

 

//返回待缩放的视图

- (UIView*)viewForZoomingInScrollView:(UIScrollView*)scrollView

{

    return self.mapImageView;

}

@end
内容概要:本文档详细介绍了基于MATLAB实现多目标差分进化(MODE)算法进行无人机三维路径规划的项目实例。项目旨在提升无人机在复杂三维环境中路径规划的精度、实时性、多目标协调处理能力、障碍物避让能力和路径平滑性。通过引入多目标差分进化算法,项目解决了传统路径规划算法在动态环境和多目标优化中的不足,实现了路径长度、飞行安全距离、能耗等多个目标的协调优化。文档涵盖了环境建模、路径编码、多目标优化策略、障碍物检测与避让、路径平滑处理等关键技术模块,并提供了部分MATLAB代码示例。 适合人群:具备一定编程基础,对无人机路径规划和多目标优化算法感兴趣的科研人员、工程师和研究生。 使用场景及目标:①适用于无人机在军事侦察、环境监测、灾害救援、物流运输、城市管理等领域的三维路径规划;②通过多目标差分进化算法,优化路径长度、飞行安全距离、能耗等多目标,提升无人机任务执行效率和安全性;③解决动态环境变化、实时路径调整和复杂障碍物避让等问题。 其他说明:项目采用模块化设计,便于集成不同的优化目标和动态环境因素,支持后续算法升级与功能扩展。通过系统实现和仿真实验验证,项目不仅提升了理论研究的实用价值,还为无人机智能自主飞行提供了技术基础。文档提供了详细的代码示例,有助于读者深入理解和实践该项目。
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