Threejs路径规划_基于A*算法案例完整版

        上节利用了A*实现了基础的路径规划，这节把整个功能完善好，A*算法一方面是基于当前点找到可以到达的点，计算从出发点到此点，以及此点到目的地的总成本，比较出最小的那个，再用最小成本的点继续找到它可以到达的点，直到目的地，同时会创建两个集合，一个叫open集合，一个叫close集合，open是用于存放到达过且没有继续探索的点，close集合是存放到达过且继续探索的点，简单的说A*算法会一边探索的同时会把新探索到的点放到open集合中，一边把探索过的点加入到close集合中。这样可以防止重复探索之前的点，如果探测到的点包含目标点。则探索结束。下面我们用图例的方式演示整个过程

        如图在网格中有出发点和目的地，分别在网格的两侧，如果要从出发点到达目的地，A*算法会先获取到Start可以到达的四个点，将四个点放到open集合中，然后选出四个点中到达End成本做小的，

        此时可以明显的看出右侧的格子到End点的成本最小，这里的成本包括已经花费的成本和到End点预估的成本，

得到了成本最小的点后，再继续基于这个点继续探索周围的点，同时会将探索过的Start点放到close集合中，经过探索࿰