oPengLuo-优快云博客

原创 Gnuplot绘图入门2——根据多列文本数据绘制图形

这个教程将介绍如何使用Gnuplot对保存在文本文件（.txt、.dat文件）中的数据进行可视化。

2023-04-23 12:37:32 3622

原创 VNC viewer连接Linux报错：an authentication error occurred

最近买了个树莓派4b玩，装上了官方的64位Linux系统，想要用通过VNC Viewer远程查看树莓派桌面。我已经设置了允许通过VNC连接树莓派，但用VNC Viewer连接时出现了很奇怪的问题，一直报错authentication error，如下图所示。后来在vnc官方论坛[1]找到了原因，我要连接的Linux系统根目录权限有问题。

2022-11-30 10:34:29 2937

原创 Gnuplot绘图入门1——sin(x)绘制与美化

gnuplot是一个跨平台且免费的交互式绘图软件，可以根据我们提供的函数或数据绘制二维/三维图形，还能生成GIF动画。

2022-05-01 11:19:42 2218

鲁鹏，北京理工大学宇航学院为了将离散信号重新转换成连续信号，常使用零阶保持 (zero-order hold, ZOH) 模型或一阶保持 (first order hold) 模型。本文将推导线性系统零阶保持器和一阶保持器离散定义矩阵的指数函数为eA=exp⁡(A)=I+A+A22!+A33!+⋯=∑n=0∞Ann!(1)e^{A} = \exp(A) = I+A+\frac{A^2}{2!} + \frac{A^3}{3!} + \cdots = \sum_{n=0}^{\infty}\fra

2021-06-16 21:14:17 10554

原创双线性正切制导律 (Bi-linear tangent law)

双线性正切制导率之前看迭代制导的文章 [1] 时里面提到了双线性正切制导率，很多关于火箭轨迹优化的文章也提到过如较新的文献 [2] 。本文总结双线性正切制导率 (Bi-linear tangent law) 的推导过程，分别使用变分法 (calculus of variations) 和最小值原理的基础知识进行推导，主要参考了文献 [3] 的57到58页和文献 [4] 的59页到61页。一、使用变分法推导在假设地球重力场为平行力场，重力加速度、推力大小和比冲都为常值条件下，研究最优俯仰角程序。俯

2021-06-04 17:24:50 1239

原创 Python 绘制中国地图并标上国家名

使用cartopy库绘制中国以及周边国家的地图，并标出国家名称的程序import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltimport cartopy.crs as ccrsimport cartopy.feature as cfeaturefrom cartopy.io.shapereader import Readerfrom cartopy.feature.nightshade import Nightshadefrom cartopy.mpl

2021-03-30 19:04:15 2784 6

原创 Python 将图片合成视频

本文记录使用opencv-python库将以数字命名的图片合成视频的程序：import osfrom PIL import Imageimport cv2def charts2video(img_path, video_path): """将给定目录下的图片转成视频 Args: img_path: 图片路径 video_path: 输出视频的路径和名称 Returns: 图片转成的视频来源：参考博客https://www.

2021-03-30 18:24:41 1486

原创 VMware Player 16 闪退原因记录

VMware 只要添加虚拟机后，点击开机（Power On）就闪退，原来是忘记进 Bios 更改 CUP 配置了。AMD 和Intel的CPU默认都

2020-11-30 13:24:41 4388 2

翻译七、Julia中的线性代数基础

Julia的语法和很多其它语言相似，但是有一些不同需要我们注意。将矩阵赋值给其它变量A = rand(1:4, 3, 3)3×3 Array{Int64,2}:3 1 12 3 33 4 3B = AC = copy(A)[B C]3×6 Array{Int64,2}:3 1 1 3 1 12 3 3 2 3 33 4 3 3 4 3A[1] = 17[B C]3×6 Array{Int64,2}:17 1 1

2020-11-26 19:17:51 1084

翻译六、Julia多重派发

这一节我们要讲Julia的一个重要特性——多重派发（multiple dispatch）。为了更好理解Julia中的多重派发，可以来看看Julia+运算符。通过对+调用methods()函数，可以看出Juila中已经有多少关于+运算符的定义。methods(+)184 methods for generic function +: +(x::Dates.CompoundPeriod, y::Dates.CompoundPeriod) in Dates at /opt/apps/juli

2020-11-22 11:06:37 818

翻译五、Julia函数

要介绍的内容：如何定义函数julia中的鸭子类型Mutating vs. non-mutating functions广播如何定义函数Julia中有多种定义函数的方式。第一种定义函数的方法是使用function和end关键词function sayhi(name) println("Hi $name, it's great to see you!")endsayhi (generic function with 1 method)function f(x) x^

2020-11-19 19:35:40 555

翻译四、Julia判断

julia判断语句语法if *condition 1* *option 1*elseif *condition 2* *option 2*else *option 3*end允许程序根据条件选择性地执行语句。例如，下面的程序可以比较两个数的大小x = 1y = 100100if x > y println("$x is larger than $y !")elseif y > x println("$y is larger t

2020-11-18 19:53:47 289

翻译三、Julia循环

本节介绍Julia语言中的while循环和for循环while循环while循环的语法：while * condition * * loop body *end例如我们可以使用wihle计算或者迭代一个数组n = 0while n < 10 n += 1 println(n)end12345678910myfriends = ["Ted", "Robyn", "Barney", "Lily", "Marshall"]i = 1

2020-11-17 08:11:02 858

翻译二、Julia数据结构

本文要介绍的数据结构类型有：字典、元组和数组。元组和数组中的数据是有顺序的，可以被索引。字典和数组的元素是可变的，元组不可以字典如果我们有一组彼此相互关联的数据，例如人名和电话，可以选择字典来存储这些数据my_phone_book = Dict("Jenny" => "867-5309", "Pen" => "123-2546")Dict{String,String} with 2 entries:“Jenny” => “867-5309”“Pen” => “12

2020-11-12 20:27:33 396

翻译一、Julia字符串

如何创建字符串使用两个双引号" "或者六个双引号""" """创建字符串s1 = "I am a string.""I am a string."s2 = """I am also a string.""""I am also a string."三对双引号中可以使用双引号"""Look, mom, no "error"!!! """"Look, mom, no \"error\"!!! "注意，单引号''用于定义字符，不能定义字符串typeof('a')Char'这

2020-11-12 16:18:10 552

原创 deepinV20 zsh终端乱码的解决办法

deepin V20 安装完 Oh My Zsh 后，使用 agnoster 主题时，如下图所示箭头乱码。去 Oh My Zsh 官网找到问题是缺少 powerline 字体先按装 powerline$ sudo apt install fonts-powerline然后重启终端，就可以正常显示了，如下图这样做完系统终端是可以正常显示了，但是 VScode 的终端还不能正常显示需要更改 VScode 的设置...

2020-09-18 16:11:27 1071

原创天文观测时间系统

天文观测时间系统2019年12月27日鲁鹏基本概念天球（Celestial sphere）在天文学和导航上想出的一个以地心为圆心或观测者为圆心，并与地球有相同的自转轴，半径无限大的球。天空中所有的物体都可以当成投影在天球上的物件。地球的赤道和地理极点投射到天球上，就是天球赤道和天极。天球是位置天文学上很实用的工具。地平线：观测者所在位置在地球上的切线称为地平线，所有地平线的集合组成了地...

2020-03-03 14:39:47 1308 1

转载线性时变系统状态方程的解

线性时变系统状态方程的解鲁鹏北京理工大学宇航学院2019.10.11文章目录线性时变系统状态方程的解线性时变系统齐次状态方程的解线性时变系统的状态转移矩阵线性时变系统非齐次状态方程的解参考文献随着学习的深入，线性定常系统（状态方程一般形式为x˙(t)=Ax(t)+Bu(t)\dot{\boldsymbol{x}}(t)=Ax(t)+Bu(t)x˙(t)=Ax(t)+Bu(t)）已经无法满...

2019-10-11 20:22:51 10888 2

原创火箭等运载器动力学方程归一化过程

火箭等运载器动力学方程归一化过程鲁鹏北京理工大学2019.03.20本文提到的归一化（normalization）是指：将有量纲的表达式，经过变换，化为无量纲的表达式。火箭着陆火箭着陆动力学方程平面内分量如下[1](1)r˙=Vsin⁡γ\dot{r} = V\sin{\gamma} \tag{1}r˙=Vsinγ(1)(2)s˙=Vcos⁡γ\dot{s} = V\cos...

2019-07-16 17:00:09 1791 2

原创迭代制导总结

本文主要参考几个经典文献学习迭代制导（Iterative Guidance Mode, IGM）技术，源代码已上传到码云 https://gitee.com/olupengo/IterativeGuidance/，仅供参考。

2019-06-13 14:32:33 3837 3

原创对向量求导的常用公式

对向量求导的常用公式最近经常会遇到常数和向量对向量求导的计算，感觉需要总结点什么了。以后，我还会在这个文档中添加新的公式。

2019-05-09 15:15:15 16748 11

原创陆平老师论文Closed-Loop Endoatmospheric Ascent Guidance读后总结

Closed-Loop Endoatmospheric Ascent Guidance作者信息：Ping Lu，爱荷华州立大学，爱荷华州艾姆斯市Hongsheng SunBruce Tsai总结人：鲁鹏，北京理工大学宇航学院2019.05.09文章结构引言大气层内上升制导问题的数学模型上升段动力学方程最优控制问题确定Φ\PhiΦ和α\alphaα的符号添加路径约束...

2019-05-09 14:55:07 926 1

原创使用IRM法求解一般QCQP问题

文章目录使用IRM法求解一般QCQP问题QCQP问题IRM法介绍IRM法使用实例参考使用IRM法求解一般QCQP问题参考文献[1]使用秩极小化的迭代法(The iterative rank minimization algorithm, IRM)求解一般二次约束二次规划问题，并将该方法用到无人机路径规划中。本文中涉及的程序(irma.m等程序)源代码都可以在代码托管平台码云上找到，我的用户名：...

2019-04-25 20:40:48 2112

翻译费拉里法求解一元四次方程

从初中接触函数和方程开始，我们就经常和一元二次方程打交道，几乎不会遇到需要求解一元三次方程或一元四次方程的问题。前段时间我看到一篇涉及到解一元四次方程的文献，我这么厉害，肯定要自己去解它一解。后来发现这个问题没有想象中的简单，网上一搜发现400多年前一个意大利小伙费拉里（Ferrari）解决了这个问题，求解方法很简单。

2018-12-22 15:01:30 9409 5

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