<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[改变从此发生]]></title><description><![CDATA[欢迎交流]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; qq_25544855]]></copyright><item><title><![CDATA[强化学习PPO算法的思路流程]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/105004136</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/105004136</guid><author>qq_25544855</author><pubDate>Sat, 21 Mar 2020 14:13:00 +0800</pubDate><description><![CDATA[首先可以肯定的是PPO算法是基于actor-critic框架的，但是它又含有强烈的Policy Gradient的风格。本文仅介绍PPO算法的应用流程。

通常PPO算法的实现中有三个network，一个critic network，两个actor network（old_actor and new_actor）。在一个episode中，agent首先利用现有的策略Pi (new_actor ne...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[mavlink模块中接收offboard模式下的mavlink消息流]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/89073318</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/89073318</guid><author>qq_25544855</author><pubDate>Sun, 07 Apr 2019 18:55:59 +0800</pubDate><description><![CDATA[]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[导航系统中常用坐标系]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/89056215</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/89056215</guid><author>qq_25544855</author><pubDate>Sat, 06 Apr 2019 15:19:28 +0800</pubDate><description><![CDATA[转自：阿元老师UJN的博客 http://blog.sina.com.cn/xywatersky

(1)地心惯性坐标系（简称i系）-OXiYiZi：

原点在地球中心，它不参与地球自转，OXi、OYi轴在赤道平面内正交并指向空间的两颗星，OZi轴平行与地球自转周并指向地球的北极。三个坐标轴指向惯性空间固定不动，这个坐标系是惯性仪表测量的参考标准。

(2)地球坐标系...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[飞行器姿态角]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/88864258</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/88864258</guid><author>qq_25544855</author><pubDate>Thu, 28 Mar 2019 10:54:52 +0800</pubDate><description><![CDATA[转发自：https://blog.youkuaiyun.com/u012763833/article/details/52396133 感谢！

通常说的飞行器姿态角是指机体坐标系与地面惯性坐标系之间的夹角，可用横滚角-roll、俯仰角-pitch、偏航角-yaw三个角表示。
　　


　　图：https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles#/media/File:...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[makefile]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/84309411</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/84309411</guid><author>qq_25544855</author><pubDate>Wed, 19 Dec 2018 19:52:35 +0800</pubDate><description><![CDATA[makefile很重要
      什么是makefile？或许很多Winodws的程序员都不知道这个东西，因为那些Windows的IDE都为你做了这个工作，但我觉得要作一个好的和professional的程序员，makefile还是要懂。这就好像现在有这么多的HTML的编辑器，但如果你想成为一个专业人士，你还是要了解HTML的标识的含义。特别在Unix下的软件编译，你就不能不自己写makefil...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Nuttx board_app_initialize(arg)的调用]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/83927655</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/83927655</guid><author>qq_25544855</author><pubDate>Sat, 10 Nov 2018 11:16:33 +0800</pubDate><description><![CDATA[当在menuconfig配置Application Configuration ---&amp;gt;NSH Library ---&amp;gt;[*] Have architecture-specific initialization时，在apps\nshlib目录下的Kconfig有如下内容



从图中可以看到 select LIB_BOARDCTL，在nuttx\.config中有一下生成



说明C...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[minicom 的安装和使用命令]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/83684044</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/83684044</guid><author>qq_25544855</author><pubDate>Sat, 03 Nov 2018 09:05:38 +0800</pubDate><description><![CDATA[想要对嵌入式开发板进行开发和操作，都需要进行文件传输或者是控制，这时基本都是需要通过串口线或者是网线进行连接的，在Windows下是使用超级终端通过串口对开发板进行操作的，而在Linux下，最后最常见的串口调试工具就是minicom。minicom的安装过程还是比较简单的，对于操作过程也就是一个熟悉的过程，在其中的操作都是字符界面下的，只要知道熟悉，就能熟练运用了。

安装过程：

      一...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[PX4混控]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/83050830</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/83050830</guid><author>qq_25544855</author><pubDate>Sun, 14 Oct 2018 21:04:43 +0800</pubDate><description><![CDATA[https://blog.youkuaiyun.com/qq_27016651/article/details/81123204  感谢博主的无私分享!

混控步骤：

一、忽略偏航进行融合处理

1根据混控矩阵计算得到out，这一步已经包含油门，同时记录下最大输出和最小输出，outputs保存四个电机的输出值。

2第一种情况，min小于0，max大于0，min，max之差小于1，可以通过偏移解决。加油油门...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[px4: actuators control， control group 和 mixer科普]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/83050514</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/83050514</guid><author>qq_25544855</author><pubDate>Sun, 14 Oct 2018 20:35:24 +0800</pubDate><description><![CDATA[Control Mixing

This page discusses the general-purpose control mixing architecture in PX4. If you are looking for specific mixer setup instructions, you should go to the Platforms page.

The descript...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[px4  源码中的疑问和记录]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/81878287</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/81878287</guid><author>qq_25544855</author><pubDate>Sun, 14 Oct 2018 20:22:04 +0800</pubDate><description><![CDATA[1、在类BlockLocalPositionEstimator定义了很多私有成员如下

    // general parameters
    BlockParamInt  _pub_agl_z;
    BlockParamFloat  _vxy_pub_thresh;
    BlockParamFloat  _z_pub_thresh;

    // sonar parameters
...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[多元函数的泰勒展开式]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/82596866</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/82596866</guid><author>qq_25544855</author><pubDate>Mon, 10 Sep 2018 21:56:07 +0800</pubDate><description><![CDATA[ 

转载自   https://blog.youkuaiyun.com/allenlzcoder/article/details/78358982

      本博客整理自：http://blog.youkuaiyun.com/red_stone1/article/details/70260070。并在一些地方做出修改。

      实际优化问题的目标函数往往比较复杂。为了使问题简化，通常将目标函数在某点附近展开为...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[PX4IO的编译过程、代码构架以及与PX4FMU的通讯分析]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/81985884</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/81985884</guid><author>qq_25544855</author><pubDate>Thu, 23 Aug 2018 18:33:19 +0800</pubDate><description><![CDATA[感谢博主的无私分享：https://blog.youkuaiyun.com/SIR_wkp/article/details/80548262

看到很多教程中讲到PX4飞控的协处理器的作用，包括各类遥控器信号的输入、PWM信号输出、以及与FMU的通讯。但是究竟如何实现的，最近几天自己看代码总算搞懂了，在这里分享一下。

一，代码的组成和编译过程。

    原始代码的主要代码位于 Firmware/src/m...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[pixhawk PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/81985446</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/81985446</guid><author>qq_25544855</author><pubDate>Thu, 23 Aug 2018 17:56:10 +0800</pubDate><description><![CDATA[感谢 虾米一代大神 分享 https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/51445308

首先，大体了解PX4IO 与PX4FMU各自的任务



PX4IO(STM32F100)为PIXHAWK 中专用于处理输入输出的部分,输入为支持的各类遥控器(PPM,SPKT/DSM,SBUS), 输出为电调的PWM 驱动信号, 它与PX4FMU(STM32F...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[欧拉角速度和机体角速度]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/81944829</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/81944829</guid><author>qq_25544855</author><pubDate>Wed, 22 Aug 2018 15:25:27 +0800</pubDate><description><![CDATA[      和分别表示惯性系S下的位置和姿态，和分别表示机体系下的线速度和角速度，则无人机在惯性系下的位移与机体系下的线速度关系

                                                                                                                                      ...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[printf()函数详解]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/81146800</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/81146800</guid><author>qq_25544855</author><pubDate>Sat, 21 Jul 2018 17:06:44 +0800</pubDate><description><![CDATA[感谢博主的分享：https://me.youkuaiyun.com/blog/K346K346

1.printf()简介

printf()是C语言标准库函数，用于将格式化后的字符串输出到标准输出。标准输出，即标准输出文件，对应终端的屏幕。printf()申明于头文件stdio.h。

函数原型：


int printf ( const char * format, ... );

1
返回值：
正确返...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ubuntu 16.04常见错误--Could not get lock /var/lib/dpkg/lock解决]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/80776207</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/80776207</guid><author>qq_25544855</author><pubDate>Fri, 22 Jun 2018 17:06:44 +0800</pubDate><description><![CDATA[https://www.cnblogs.com/ace-wu/p/6623150.htmlubuntu常见错误--Could not get lock /var/lib/dpkg/lock解决通过终端安装程序sudo apt-get install xxx时出错：E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11: Resource tempor...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS launch 要点]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/80098189</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/80098189</guid><author>qq_25544855</author><pubDate>Thu, 26 Apr 2018 19:05:33 +0800</pubDate><description><![CDATA[感谢原作者的分享https://blog.youkuaiyun.com/fengmengdan/article/details/42984429Launch 文件  1 使用Launch文件  2 创建Launch文件  3 在namespace中启动nodes  4 remapping names  5 其他的launch元素 1 使用launch文件Launch文件是ROS提供的，可以同时运行多个node...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ubuntu mate16 实现开机自动登录并执行roslaunch]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/80073763</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/80073763</guid><author>qq_25544855</author><pubDate>Wed, 25 Apr 2018 08:54:15 +0800</pubDate><description><![CDATA[之前按照网上广为流传的一种方法如下：1.将多个要启动的ros node写入同一个launch文件：如my_robot_name_2dnav/launch/nav_patrol.launch2.将要启动的roslaunch命令加入~/.bashrc文件中：在~/.bashrc文件末尾添加如下内容：......source /opt/ros/indigo/setup.bashsource ~/catk...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[socket 发送结构体数据]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/80043019</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/80043019</guid><author>qq_25544855</author><pubDate>Sun, 22 Apr 2018 21:11:18 +0800</pubDate><description><![CDATA[　　Socket中的send函数可以发送字符串，但不能直接发送结构体，因此在发送端先把结构体转成字符串，然后用send发送，在接收端recv字符串，再转换成原先的结构体，这个就是解决问题的主要思路，实现中要注意的问题在下文阐述。　　为了客户端之间能够互相通信，实现私聊，我采用服务器转发的方式，因此用户发送的每条消息中除了消息主体外，还必须包含有发送者、接收者ID等信息，如此采用结构体便是最佳的办法...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[树莓派系统拷贝到一张新内存卡]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/79994807</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_25544855/article/details/79994807</guid><author>qq_25544855</author><pubDate>Wed, 18 Apr 2018 18:29:45 +0800</pubDate><description><![CDATA[参考别人的博客是这样的查看挂载的位置df -h
用df命令然后用umount命令卸载掉【具体方法如：umount /media/disk】。接着，就是把现在的系统完整的复制到新卡上。由于树莓派本身就是Linux系统，所以我们可以参考苹果电脑烧写镜像的教程【毕竟mac系统也是基于Linux的……】，用dd bs=4m if=2013-02-09-wheezy-raspbian.img of=/dev...]]></description><category></category></item></channel></rss>