改变从此发生

首先添加一个uORB topic，然后添加一个mavlink解析程序，这将会将一个输入的mavlink消息解析并传入uORB topic中。注：本例程，nsh仍然看不到消息，如果哪位朋友可以看到自定义的消息，希望能指导交流。 博客地址连接：http://www.cnblogs.com/spyplus/p/pixhawk_note_mavlink_customization.htmlFantasyJ...

https://blog.youkuaiyun.com/qq_27016651/article/details/81123204  感谢博主的无私分享!混控步骤：一、忽略偏航进行融合处理1根据混控矩阵计算得到out，这一步已经包含油门，同时记录下最大输出和最小输出，outputs保存四个电机的输出值。2第一种情况，min小于0，max大于0，min，max之差小于1，可以通过偏移解决。加油油门...

Control MixingThis page discusses the general-purpose control mixing architecture in PX4. If you are looking for specific mixer setup instructions, you should go to the Platforms page.The descript...

感谢博主的无私分享：https://blog.youkuaiyun.com/SIR_wkp/article/details/80548262看到很多教程中讲到PX4飞控的协处理器的作用，包括各类遥控器信号的输入、PWM信号输出、以及与FMU的通讯。但是究竟如何实现的，最近几天自己看代码总算搞懂了，在这里分享一下。一，代码的组成和编译过程。    原始代码的主要代码位于 Firmware/src/m...

感谢 虾米一代大神 分享 https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/51445308首先，大体了解PX4IO 与PX4FMU各自的任务PX4IO(STM32F100)为PIXHAWK 中专用于处理输入输出的部分,输入为支持的各类遥控器(PPM,SPKT/DSM,SBUS), 输出为电调的PWM 驱动信号, 它与PX4FMU(STM32F...

1、在类BlockLocalPositionEstimator定义了很多私有成员如下    // general parameters    BlockParamInt  _pub_agl_z;    BlockParamFloat  _vxy_pub_thresh;    BlockParamFloat  _z_pub_thresh;    // sonar parameters...

  多旋翼位置控制：    matrix::Quatf q_sp = R;//由方向余弦矩阵R得到四元数，并copy到_att_sp.q_d[ ]    /**     * Constructor from dcm     *     * Instance is initialized from a dcm representing coordinate transformation     * ...

感谢博主的分享，原文地址：http://blog.youkuaiyun.com/zhenglongf/article/details/77775658本文重点介绍PX4飞控的Navigator和mission控制框架和逻辑。Navigator导航部分是无人机自主飞行控制的核心所在，其中包括自主起飞、自主降落、自主返航、自主任务以及GPS失效保护等各个部分。搞懂这个部分有助于理解无人机的自主飞行过程，闲话少说，...