改变从此发生

感谢原文博主的分享：http://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/17487467前言          卡尔曼滤波器是在估计线性系统状态的过程中，以最小均方差为目的而推导出的几个递推数学等式,也可以从贝叶斯推断的角度来推导。          本文将分为两部分：第一部分，结合例子，从最小均方差的角度，直观地介绍卡尔曼滤波的原理，并给出较为详细的...

感谢博主 --白巧克力 的分享：http://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/17667341这部分主要是通过对第一部分中提到的匀加速小车模型进行位移预测。先来看看状态方程能建立准确的时候，状态方程见第一部分分割线以后内容，小车做匀加速运动的位移的预测仿真如下。[plain] view plain copyclc  clear all  clos...

摘抄自   作者：marine0131  链接：https://www.jianshu.com/p/44ff7281d4df 首先得明白P Q R这些矩阵的含义与来源Q：过程激励噪声的协方差矩阵。翻译成这个名字是由时间序列信号模型的观点，平稳随机序列可以看成是由典型噪声源激励线性系统产生，故译作过程激励噪声。R：观测噪声的协方差矩阵P：不断迭代计算的估计误差的协方差矩阵kalman滤波的过程：滤波...