qq_25218501的博客

如果我们使用回环模式时，在STM32芯片内部的CAN控制器的发送端和接收端就已经通过硬件逻辑连接起来了，比如回环静默模式，根本不用使用STM32的发送和接收引脚。由于使用的是32位筛选器且标识符掩码，所以其中CAN_FilterIdHigh和CAN_FilterIdLow为我们过滤ID格式的高16位和低16位，首先将ID号左移三位，然后或上IDE、RTR位。我们要使用GPIO_PinRemapConfig函数来使能PA8 9引脚的第二功能，此外一定要记得开启相应的AFIO时钟，否则第二功能是无法使用的。

从STM32的CAN外设我们了解到它的功能非常多，控制涉及的寄存器也非常丰富，而使用STM32标准库提供的各种结构体及库函数可以简化这些控制过程。跟其它外设一样，STM32标准库提供了CAN初始化结构体及初始化函数来控制CAN的工作方式，提供了收发报文使用的结构体及收发函数，还有配置控制筛选器模式及ID的结构体。

STM32的芯片中具有bxCAN控制器 (Basic Extended CAN 基本扩展CAN外设)，它支持CAN协议2.0A（不支持扩展帧）和2.0B标准（支持扩展帧）。所以我们的STM32芯片是可以发送控制帧的。该CAN控制器支持最高的通讯速率为1Mb/s；可以自动地接收和发送CAN报文，支持使用标准ID和扩展ID的报文；外设中具有3个发送邮箱，发送报文的优先级可以使用软件控制，还可以记录发送的时间；

汽车一般用闭环总线网络最大长度为40m指CAN_High和CAN_Low的最大长度都为40mCAN总线上挂载的设备不受限制。因为CAN总线协议不是像SPI和IIC那样通过设备地址来寻找的，而是通过对报文进行编地址（编码）然后广播出去CAN想要实现通信必须有控制器和收发器，而指南者板子上没有收发器所以只能做回环实验，内部将数据从TX直接发送到RX。CAN收发器负责将TTL电平信号和差分电平信号进行相互转换差分信号又叫差模信号。