ROS UVC相机标定和图像矫正

相机标定

甩个链接，这里将讲解的非常清楚。

相机标定这里不管是uvc摄像头也好还是usb摄像头，主要是能不能把相机图像显示出来，当有话题image_raw有数据后，就可以进行标定了。
标定完成后点save,在我电脑是将数据存放到了/tmp/下，具体会在终端提示路径。

标定完成后，接下就是怎么用.yaml参数了。

图像矫正

我使用的是uvc_camera,具体怎么使用请查看我的上篇关于uvc的博文。

按照官方的给的样例，在launch 文件中通过指定camera_info_url参数来加载标定数据。

你没看错，它仅仅是加载了数据而已，然后以/camera/camera_info话题给发布了出来。尼玛，KD啊这是。

那么怎么来进行图像矫正呢？

当当当当～

image_proc登场！

image_proc是ros的一个包，他就是专门用来矫正图像的。

怎么用呢？

image_proc会默认订阅两个话题image_raw和camera_info,运行之前需要指定命名空间（namespace),当然这个不是随便指定