微分---跟踪器（TD）

方法参考自
——微分跟踪器的研究与应用
张海丽
张宏丽
传统的PID 从含有噪音的信号提取具有降将噪音增大或超调量增大的特点。将微分跟踪器应用于PID，可以得到原始信号的最佳逼近。
优点：TD与PID有效地提取了原始信号，克服消极因素，有较强的抗噪声的能力，无超调的跟踪原始信号。

TD的控制公式如下：

float fst(float x1, float x2, float v)
{
    float td_y = 0;
    float a0 = 0;
    float a = 0;
    float fhan = 0;
    float d = 0