leeayu的博客

点云地面检测算法1 为什么对点云进行地面检测2 直接法3 地面拟合法3.1 平面方程和平面法向量的表示3.2 拟合地面方程Ax+By+Cz+d=04 条件筛选法5 总结1 为什么对点云进行地面检测原因1： 从三维激光雷达获取的点云信息往往是稠密的，对三维点云进行分割segmentation或者聚类clustering是对点云的基本操作之一。在进行分割之前，首先将地面点提取出来，会加速后面的分...

github/hdl_graph_slam传送门paper： A Portable 3D LIDAR-based System for Long-term and Wide-area People Behavior Measurement这位老兄写的代码可读性非常好，大佬就是大佬。。。总结了一个图如下，总的分为4大模块，分别是：点云预处理；地平面检测；scan matching的Odom...

1 ICP算法的推导Reference Paper： LiDAR-Camera Calibration using 3D-3D Point correspondences目标函数， QQQ为target cloud， PPP为source cloudF(t)=∑i=1n∥(RPi+t)−Qi∥2F(t)=\sum_{i=1}^{n}\left\|\left(R P_{i}+t\right...