ros-四元数与欧拉角的转换 gazebo初始姿态说明

question：
在仿真环境中向topic发送控制指令时

move_cmd_uav = Twist()
move_cmd_uav.linear.x = 0.1
cmd_vel_uav.publish(move_cmd_uav)

机器人运动不是向x轴运动，有一定的偏移。

rostopic echo /ugv1/odom

针对这个问题对四元素与欧拉角做一个说明：
附上python转换代码


import tf
from tf.transformations import *
point = tf.transformations.euler_from_quaternion((0,0,0.0931,0.995))
print point

发现有一定角度，所以会在实际过程中有偏差。在gazebo的实际过程中姿态orientation需要注意初始值。