kobuki(turtlebot)+rplidar 串口调试--ROS

最新推荐文章于 2022-03-24 20:11:58 发布

jinyq7

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分类专栏： ROS turtlebot 文章标签： turtlebot rplidar

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参考博客
单个USB设备读取路径及权限设置
查看USB端口的状态命令：

ls -l /dev |grep ttyUSB

生成rplidar.rules 文件：

sudo gedit /etc/udev/rules.d/rplidar.rules

然后编辑文件：

# set the udev rule , make the device_port be fixed by rplidar  
#  
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"

然后拔插雷达的USB口，重新执行查看命令看到

hri@hri-Lenovo-Gaming:~$ ls -l  /dev |grep ttyUSB
lrwxrwxrwx  1 root root           7 11月 20 17:07 rplidar -> ttyUSB0
lrwxrwxrwx  1 root root           7 11月 20 17:07 kobuki -> ttyUSB1
crwxrwxrwx  1 root dialout 188,   0 11月 20 17:07 ttyUSB0
crw-rw-rw-  1 root dialout 188,   1 11月 20 17:07 ttyUSB1

使用hub 链接多个USB设备

sudo gedit /etc/udev/rules.d/slam_hub.rules

然后编辑：

 SUBSYSTEMS=="usb"      
    DRIVERS=="cp210x"  
    ATTRS{bInterfaceClass}=="ff"  
    ATTRS{bInterfaceSubClass}=="00"  
    ATTRS{bInterfaceProtocol}=="00"  
    ATTRS{bNumEndpoints}=="02"  
    ATTRS{supports_autosuspend}=="1"  
    ATTRS{bAlternateSetting}==" 0"  
    ATTRS{bInterfaceNumber}=="00"  
    ATTRS{interface}=="CP2102 USB to UART Bridge Controller"  
KERNEL=="ttyUSB*", KERNELS=="3-2.3", MODE:="0777",SYMLINK+="slamtec_base_"  
KERNEL=="ttyUSB*", KERNELS=="3-2.4", MODE:="0777",SYMLINK+="slamtec_laser_"

最后查看

hri@hri-Lenovo-Gaming:~$ ls -l  /dev |grep ttyUSB
lrwxrwxrwx  1 root root           7 11月 20 17:07 kobuki -> ttyUSB1
lrwxrwxrwx  1 root root           7 11月 20 17:07 rplidar -> ttyUSB0
lrwxrwxrwx  1 root root           7 11月 20 17:07 slamtec_base_ -> ttyUSB1
lrwxrwxrwx  1 root root           7 11月 20 17:07 slamtec_laser_ -> ttyUSB0
crwxrwxrwx  1 root dialout 188,   0 11月 20 17:07 ttyUSB0
crw-rw-rw-  1 root dialout 188,   1 11月 20 17:07 ttyUSB1