海淀摆烂王

运行环境：ubuntu16 + kdevelopqt5-default qtcreator(很多帖子使用qt4,在ubuntu16上是不行的)g2o:https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git(SLAM十四讲中3rdparty的g2o)安装过程转载：https://blog.youkuaiyun.com/YuYunTan/article/details...

总项目一直编译失败，实在没有办法了，只能一个一个项目的编译。没想到一个一个编译还真的好使。赶快运行了两个项目。完美，完美。

畸变前：畸变后：天呢，科技实在是太神奇了！！！

SLAM中所使用的操作李代数的库Sophus在cmake的时候需要有eigen3库作为依赖，但是需要eigen-3.3.0以上版本。但是《视觉SLAM十四讲》里面使用的是libeigen3-dev下载的eigen3，但是该版本为3.2.x的版本。所以必须手动卸载低版本的eigen3。然后重新安装eigen-3.3.0以上版本(还有记得将下载好的Eigen复制到usr/include/下--否则...

敲黑板：完成一次操作的三次旋转的顺序是固定的。万向锁问题：正常情况：三个圆环以不同层次套在一起，中间有一个箭头，从外向内依次旋转三层圆环指定的角度，可以让箭头指向任意方向。万向锁情况：当第二层圆环旋转90度时，第一层和第三层圆环套在一起了（见下图），导致这两层的旋转效果完全相同，所以此时会降低系统灵活性（即减少了一个自由度）----此时，当从外向内依次旋转三层圆环无论什么角度，箭头只能完成轴...