ChinaGhost12138

通信机制 节点(Node): 1.负责执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件; 2.不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机 3.节点在系统中的名称必须是唯一的 (ROS Master) --控制中心 1.为节点提供命名和注册服务; 2.跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接 3.提供参数服务器,节点使用此服务器存储和检索运行时的参数 节点通信: 话题(Topic) ————异步通信机制 节点间用来传输数据的重要总线 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输