[转载]Pixhawk源码笔记二：APM线程

原文地址： Pixhawk源码笔记二：APM线程 作者： WalkAnt

        Pixhawk源码笔记一：APM代码基本结构，参见：

       http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v59r.html

        这里，我们对 APM 线程进行讲解。如有问题，可以交流30175224@qq.com。新浪@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，以便更大范围的交流，谢谢。

第三部分 APM线程

        详细参考：http://dev.ardupilot.com/wiki/learning-ardupilot-threading/

        对于APM1、APM2硬件板，不支持多线程，所以只能通过简单的定时器加回调函数来实现。类似PX4和Linux硬件板支持Posix标准的多线程。线程一般是指基于多任务操作系统的并行任务，我们首先要明白的几个概念如下：

        1、 定时回调

        2、 HAL专属线程

        3、 驱动专属线程

        4、 APM驱动与板级驱动

        5、 板级专属线程、任务

        6、 AP_Scheduler任务调度系统

        7、 信号灯（任务队列互锁用）

        8、 lockless data structures

        如果你对操作系统运行机制比较了解，那就很好理解了。

1、定时回调The timer callbacks

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