ecos kernel 分析

最新推荐文章于 2021-04-30 08:53:06 发布

原创

最新推荐文章于 2021-04-30 08:53:06 发布 · 682 阅读

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这篇博客探讨了ecos内核中的Cyg_RealTimeClock组件，解析了代码中的静态对象和构造器初始化。作者解答了关于C++中在类定义中定义对象的问题，并讨论了实时钟对象的实例化和数据传递。同时，文章提到了读者的反馈，指出该解析帮助理解了ecos内核的难点。

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   ecos kernel 是个典型的抢占式多任务的rtos,我这里想从代码上，把它的实现搭个框架出来。
   分时的多任务系统是靠定时时间中断实现的，所以我从这里做切入点
有kernel 的ecos重写了interrupt 处理代码，原来的在drv_api.c里实现的，现在的在kernel/intr/intr.cxx里，时间中断的注册在kernel/common/clock.cxx里

Cyg_RealTimeClock Cyg_RealTimeClock::rtc CYG_INIT_PRIORITY( CLOCK );

// -------------------------------------------------------------------------

Cyg_RealTimeClock::Cyg_RealTimeClock()
    : Cyg_Clock(rtc_resolution),
      interrupt(CYGNUM_HAL_INTERRUPT_RTC,
                CYGNUM_KERNEL_COUNTERS_CLOCK_ISR_PRIORITY,
                (CYG_ADDRWORD)this, isr, dsr)
{
    CYG_REPORT_FUNCTION();

    HAL_CLOCK_INITIALIZE( CYGNUM_KERNEL_COUNTERS_RTC_PERIOD );

    interrupt.attach();
    interrupt.unmask_interrupt(CYGNUM_HAL_INTERRUPT_RTC);

    Cyg_Clock::real_time_clock = this;
}
中断的注册很好理解，但这里有个有趣的是这个函数是怎样被调用到的，直接搜索ecos所有的代码是找不到的。一般我们有个概念c++的类在声明后就会被自动调用里面和自己名字一样的那个函数，（很久没有接触c++,忘记叫什么名字了）
这里也是这样，这里第一句就是声明这个实例,然后编译器会把这个函数放到一个特殊的段__CTOR_LIST__里面（target.ld),
然后cyg_hal_invoke_constructors()会遍历__CTOR_LIST__并执行所有的函数，cyg_hal_invoke_constructors() 是在vector.S里面被调用到的。这个“自动调用”就是这样实现的。
    再看时间中断服务程序，ecos 把中断服务分为两块ISR和DSR，ISR里只做些最简单的事情，发生中断后会被直接调到，以保证kernel快速响应的效果。把其他的事情都放到DSR里面，DSR会被稍后调用，先看DSR里面代码
// -------------------------------------------------------------------------
void Cyg_RealTimeClock::dsr(cyg_vector vector, cyg_ucount32 count, CYG_ADDRWORD data)
{
//    CYG_REPORT_FUNCTION();

    Cyg_RealTimeClock *rtc = (Cyg_RealTimeClock *)data;

    CYG_INSTRUMENT_CLOCK( TICK_START,
                          rtc->current_value_lo(),
                          rtc->current_value_hi());
>>这里是提供系统时钟
    rtc->tick( count );
#ifdef CYGSEM_KERNEL_SCHED_TIMESLICE
#if    0 == CYGINT_KERNEL_SCHEDULER_UNIQUE_PRIORITIES

    // If timeslicing is enabled, call the scheduler to
    // handle it. But not if we have unique priorities.
>>分时多任务的处理,它的实现在算法里，我以mlqueue为例
    Cyg_Scheduler::scheduler.timeslice();

#endif
#endif

    CYG_INSTRUMENT_CLOCK( TICK_END,
                          rtc->current_value_lo(),
                          rtc->current_value_hi());