ORB-SLAM2从理论到代码实现（四）：相机成像原理、基本矩阵、本质矩阵、单应矩阵、三角测量详解

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本篇我们继续上一篇博客的内容，一起学习ORBmatcher.cc。由于ORBmatcher.cc中有三角化和重投影等内容，所有我先写相机成像等多视图几何内容。

1.相机的成像原理

假设空间中有一点P，它在世界坐标系中的坐标为,在相机坐标系中的坐标为=[X,Y,Z]，在图片中的像素坐标为.

 

设相机内参为

 

则,，，的关系为：

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