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关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！图 1 电池放电曲线. S1-3表示一般电池放电的3个阶段，S1为电压缓慢下行区间，S2为电压稳定区间，S3为电压快速下降区间.（1）开环电压检测法电池的电量通过简单的监控电池的电压而得来的。而这种方法是假定电池电压与电量呈线性关系，但是从图 1.1可知，电池的电量和电压不是线性关系的，所以这中测试方法并不精准，尤其是电池电量低于50%时，电量计算将会变得非常不准确。（2）电池建模法该方法是根据电池的放电曲线（图 1.1）来建立一个数据表，数据表

电量估计是机器人系统中的重要组成部分之一，且野外场景作业过程中显得尤为重要。本文将电池建模法和库伦计法2种传统算法有效结合，详细阐述了结合算法的理论建模及实验测试过程，解决了库伦计法存在累计误差和电池建模法存在动态测量数据波动大等问题，该方法具有简单可靠、实用性高等优势。本文接下来将介绍一种简单实用、误差较小的电量估算方案，也是笔者在项目开发中亲测使用的。接下来，第2章将介绍整个算法建模过程，第3章概述软硬件实现过程，最后进行了总结展望。由于网页排版效果一般，所以笔者按照期刊论文版式为小...

1.电源管理的功能：具备电压过高保护、电流过大保护、电量监测、过放保护等功能---->自主充电2.一款清洁机器人的运动控制系统方案设计示意图2.1电源充电及其报警框图2.2 电源管理具体电路设计[电源的过放和过充保护：低电压检测+过充保护]（1）检测电池充放电：可选择锂电池充放电管理集成芯片AX3703,【三节锂电池充电专用】--->精确控制充电过程（2）AX3