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混沌无形 混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。 39篇原创内容 ...

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本文采用Arduino mega2560的6个外部中断来采集Microzone接收机的6个通道的PPM信号，主要是测量PPM信号中高电平的时间（单位是us），并将数据通过rosserial将数据发送给ROS，用于控制小车的运动经本人开发的ROSMicrozoneBridge软件包，亲测有效，数据准确.使用步骤1.在公众号平台回复关键字，获取工程源码2.为满足与ROS传输数据，需要自己创建消..

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一.独立看门狗概述1.看门狗的作用 在由单片机构成的微型计算机系统中，由于单片机的工作常常会受到来自外界电磁场的干扰，造成程序的跑飞，而陷入死循环，程序的正常运行被打断，由单片机控制的系统无法继续工作，会造成整个系统的陷入停滞状态，发生不可预料的后果，所以出于对单片机运行状态进行实时监测的考虑，便产生了一种专门用于监测单片机程序运行状态的模块或者芯片，俗称“看门狗”(watch

1.引脚是否兼容5V的判断：引脚表中PF表示5V，原理图中有ADC的引脚为3.3V2.PT：容忍5V，没有PT标示，就不能3. 每组IO口含下面7个寄存器。7个寄存器，一共可以控制一组GPIO的16个IO口- GPIOx_CRL :端口配置低寄存器- GPIOx_CRH:端口配置高寄存器控制着每个IO的模式和输出速率- GPIOx_IDR:端口输入寄存器- GPIO

一.通用定时器的基本原理1.三种STM32定时器区别2.通用定时器功能特点描述

1. NVIC中断优先级分组（1）CM3内核支持256个中断，其中包含了16个内核中断和240个外部中断，并且具有256级的可编程中断设置。（2）STM32并没有使用CM3内核的全部东西，而是只用了它的一部分。（3）STM32有84个中断，包括16个内核中断和68个可屏蔽中断，具有16级可编程的中断优先级。（4）STM32F103系列上面，又只有60个可屏蔽中断（在107系列才有6

1.miniSTM32板载2个串口：（1）USB串口（CH340：USB转串口芯片）：与电脑通信（2）RS232串口：异步传输标准接口---STM32内带的USB接口（3）术语区分：1）串口、COM口是指的物理接口形式（硬件）【COM口即串行通讯端口，简称串口】，而TTL、RS-232、RS-485是指的电平标准（电信号--通信协议） 2）TTL标准是低电平为0，高电平为1

1.STM32系统架构基础名词描述 1.1APB(Advanced Peripheral Bus)，片上外设总线。主要用于慢速片上外设与ARM核的通讯APB外设：APB1（低速）---->DAC,PWR,BKP,bxCAN,USB,I2C1-2,UART4-5,USART2- 3,SPI2/I2S,SPI3/I2S,IWDG,WWDG,RTC,TIM2-7APB2（高