qq_19598969的博客

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/Fzrpn5_3TB6apqG2Ds1v5Q（包含原文PDF百度云下载链接）图 1 四轮驱动移动机器人(SSMR)简化模型这也是四轮驱动移动机器人(SSMR)简化模型最难的一个参数，是一个随着工况变化的参数，且无法求得解析解。在参考文献[2]中给出的方法，是引入了无量纲参数γ：dLR=γdwb (1)式中，dwb表...

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/Fzrpn5_3TB6apqG2Ds1v5Q（包含原文PDF百度云下载链接）图 1 四轮驱动移动机器人(SSMR)简化模型.可知，两左（或右）侧轮的纵向线速度大小与左（或右）虚拟轮的线速度相同。但两轮的实际转速可能不同。从简化实际运动控制的角度出发，两左（或右）侧轮应该尽可能保持一致。这里做一个假象实验：若机器人的两前轮的速度相同，两后轮的速度相同，但前后轮的速..

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/Fzrpn5_3TB6apqG2Ds1v5Q（包含原文PDF百度云下载链接）图 1 四轮驱动移动机器人(SSMR)运动模型. X-CENTER-Y表示机器人的几何中心坐标系，X-COM-Y表示机器人的质心坐标系.点A、B、C和D分别表示轮胎与地面的理想接触点。这里笔者给出一个分析思路：运用我们高中物理知识，分析物体运动时，会找到该物体的质心来简化表达物体的运动...

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/Fzrpn5_3TB6apqG2Ds1v5Q（包含原文PDF百度云下载链接）图 1 SSMR的速度分解.ICR(Instantaneous Center of Rotation)表示旋转中心.点A表示轮胎与地面的理想接触点.假如机器人的四个轮子速度相同，则机器人肯定是做直线运动；那假如四个轮子的速度不同，则会产生什么效果？这可参考之前的文章《两轮差速驱动机器人》的第..

问答| 为什么会采用前轮转向，后轮驱动的方式？为什么反过来的搭配方式很少见？

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！图 1 car-like robot运动模型简图.灰色部分是机器人简化模型通过上述分析，我们从图 1中可知，机器人上不同点在同一状态情况下的转向半径是不同的，如点H的转弯半径是lH-ICR，而点E的转弯半径是rbs，可见lH-ICR>rbs，意味着点E的转弯半径[rbs, +∞]，是比点H的转弯半径范围更大的，换句话说，点E灵活性是优于点H的，而两轮差速驱动机器人的中心转弯半径是0，可以更灵活，表现出来的就是可以自旋。由于点E灵活性.

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！图 1 car-like robot运动模型简图.灰色部分是机器人简化模型 细心的读者可能会发现我们平时驾车的时候，方向盘旋转角度存在极限值，这是因为我们的转向机构是四连杆机构，存在机构死点[3]，也就是当点A-C-D（或点B-D-C）共线时，会导致杆AC（或杆BD）下一刻运动状态存在不确定性，存在逆时针或顺时针转动两种可能，我们不期望发生这样的不确定情况，因此在实际应用中，会设计限位机构，限制转向机构接近点A-C-D（或...

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！建立坐标系：如图 2.1所示，不同于两轮差速驱动机器人，car-like robot需要设置两个坐标系：以差速器E为原点的BASE坐标系；以机器人几何中心（AG和BF的交点）为原点的CENTER坐标系。机器人前向运动方向为x轴正方向（红色箭头），与之垂直向左为y轴正方向（绿色箭头），z轴垂直于纸面向外，满足右手定则。因为两轮差速驱动机器人的旋转中心、几何中心、质心几乎重合，而car-like robot的这三点一般不重合，无法仅使用一个质点准确描.

问答 | 为什么car-like robot需要使用差速器？

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！图1car-like robot构型. 梯形ABCD是以杆AB为基座的四连杆机构；M表示驱动电机，动力输入到差速器E，并输出到两后轮。梯形转向机构只是实际应用方案中的一种。两个前轮的转动是联动，其目的是为了维持两个轮子的转向角满足一定的数学关系（AC和BD的延长线交于点E，如图2），以满足机器人做圆周运动时，不会过度磨损轮胎。图 2car-like robot运动模型简图.灰色部分是机器人简化模型更多分析请见原文链...

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！答：图 1 两轮差速模型.机器人的外轮廓可视为圆形，直径为dwb，ICR表示瞬时旋转中心，蓝色圆弧表示机器人运动路径，点L和R分别为左右轮与地面的接触点。分析可知，机器人左右驱动轮的线速度方向与x轴相同，且线速度方向与旋转半径呈垂直关系，因此ICR必定位于点L和R的连线上，ICR在直线LR上的具体位置由左右驱动轮速度[vl vr]确定。由于v = w·r ，所以w一定时，v和r呈正比，因此，点L、R、CENTER三点的速度可表示..

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！答：从理论概念方面分析，机器人运动可视为刚体平面运动，因此所有的平面刚体运动可分解为平移和旋转两种运动，平移运动包含x-y两个方向的运动，所以刚体平面运动是3个自由度。当左右驱动轮的速度不同的时候，意味着同一刚体上的两个点速度不一致，说明刚体运动中肯定有“旋转”的成分，而刚体的位置也在发生变化，所以也有“平移”的成分，而受到轮子的约束，机器人平移运动仅能沿着轮子滚动方向（x轴方向）运动，不能沿着y轴方向运动（漂移不在本文讨论范围内）。因此.