qq_18671205的博客

前言 机器人的分类超大型机器人：负载能力 1000 kg 以上大型机器人：100-1000 kg / 10 m2 以上中型机器人：10-100 kg / 1 –10 m2小型机器人：0.1-10 kg / 0.1-1 m2超小型机器人：0.1 kg 以下 / 0.1 m2 以下按功能分类按结构坐标分类工业机器人四大部件减速机机器人减速器通常有R...

EXT外部自动运行，可以是PLC的逻辑控制运行

1.世界坐标系世界坐标系也称大地坐标系，当两个机器人需要配合工作时，就需要用到世界坐标系，即确定机器人的位置2.base坐标系是以机器人底盘作为参考平面3.工具坐标系用来定义工具中心点TCP的位置4.工件坐标系，即需要加工的器件坐标系，坐标轴X1,X2,Y1 X1为平面坐标原点，X2为X轴,Y1为Y轴。...

1.PTP运动 point to point 点到点运动2.LIN运动 线性运动3.CIRC 圆周运动LIN与CIRC也属于CP运动CP运动的概念：绝对位置运动是指机器人的各个轴都有一个绝对零点，机器人在任何位置各个轴都是在绝对零点的位置转了多少角度（或者各轴的绝对编码器多少脉冲），任何形式的运动轨迹都是通过这样的方式来标记每个程序点，具体点到点的...

TCP指的是工具中心点（Tool Center Point，TCP）。为完成各种作业任务，需要在工业机器人末端安装各种不同的工具，如喷枪、抓手、焊枪等。由于工具的形状、大小各不相同，在更换或者调整工具之后，机器人的实际工作点相对于机器人末端的位置会发生变化。目前普遍采用的方法是在机器人工具上建立一个工具坐标系，其原点即为工具中心点（Tool Center Point，TCP）。机器人在...

1.KUKA的编程语言KUKA的机器人编程语言简称 KRL，是一种类似C语言（请百度什么是C语言）的文本型语言，由.SRC 和 .DAT 组成。.SRC储存程序逻辑、指令、动作之类 .DAT储存位置变量以及轨迹点位的参数。每个程序都由这两个文件组成，必须是在专家模式下，才能显示这些文件，另外专家模式下通过过滤器选项也可以对这些文件过滤不显示。2.控制器软件选项裸机只提供基...