qq_18304319的博客

PID为比例(Proportion)、积分(Integral)、微分(Differential coefficient)的缩写。PID算法一般用于电机控制，控制运动的速度，以达实际目标向期望目标靠近，并趋于平衡。PID算法有三个参数，Kp、Ki、Kd。Kp作用于系统的响应速度。Kp用于反应期望目标与实际目标的差值在算法输出中的比重。Ki作用于消除系统的静差，即消除在Kp的作用下，运动物体受力平衡相对静止后，实际目标与期望目标的差值。Ki用于反应期望目标与实际目标的差值的累加值在算法输出中的比重。

0、窗口看门狗的使用窗口看门狗基于CPU时钟fCPU运行，窗口看门狗实现基于一个递减计数器。若fCPU运行正常，当主程序发生错误时，无法重置看门狗计数器，窗口看门狗将会产生复位标志位并重启。由于窗口看门狗基于fCPU运行，当MCU进入停机模式或活跃停机模式时，窗口看门狗计数将会停止。程序需在递减计数器的T6位变为0之前刷新递减计数器，防止看门狗电路产生复位信号；同时，程序需要避免在7位的递减计数器数值达到窗口寄存器数值之前刷新递减计数器，否则看门狗电路将产生复位信号。窗口看门狗的递减计数器是自由

STM8S提供的可编程的电源管理等待(Wait)模式：通过WFI指令进入。该模式下CPU将停止运行，但外设与中断控制器仍保持运行。该模式下可以通过外设时钟门控、降低CPU时钟频率、选择低功耗时钟源(LSI，HSI)进一步降低功耗。在等待模式下，所有寄存器与RAM的内容不变，进入等待模式前所定义的时钟配置也不会在进入等待模式后改变。每当一个内部或外部中断产生时，CPU从等待模式唤醒并恢复工作。停机(Halt)模式：通过HALT指令进入。该模式下主时钟停止，即由fMASTER提供时钟的CP

引言本篇博客将讲解PWM做呼吸灯的一个方法。本篇博客将不会从TIM1设置做引入，而是从呼吸灯实际功能实现做引入。STM8S105K4相关已知的可以作为TIM1 PWM的输出通道为PC1、PC2、PC3、PC4。已知可选的TIM1时钟为fmaster。若使用的STM8S的芯片不为105K4，请查阅芯片相对应的文档，确认TIM1的PWM的输出通道，同时设置相应的选项字节。呼吸灯功能...

0、独立看门狗的使用独立看门狗基于低速内部RC振荡器（LSI）运行。若LSI运行正常，当主程序发生错误时，无法重置看门狗计数器，独立看门狗将会产生复位标志位并重启。由于独立看门狗基于LSI运行，与主程序、大部分外设相独立，这能最大限度保证独立看门狗的功能正常运行。1、使能独立看门狗 /* 使能独立看门狗 (低速内部RC振荡器（LSI）将会被硬件使能) */ IWDG->KR ...

0、通过TIM4实现类似STM32的uwTick功能通过TIM4计时产生中断，每毫秒执行一次uwTick++。1、设置TIM4分频与自动重装载值设置TIM4分频 /* 1分频 */ TIM4->PSCR = (uint8_t)0x00; /* 2分频 */ TIM4->PSCR = (uint8_t)0x01; /* 4分频 */ TIM4->PSC...

0、STM8s105在系统复位后默认开启HSI，同时进行8分频可以通过查看寄存器CLK_ICKR为0x03（HSI使能）寄存器CLK_CKDIVR为0x18（HSI分频为8分频）1、初始化使能HSI（系统初始化后HSI默认使能） CLK->ICKR |= 0x01; 禁用HSI CLK->ICKR &= (uint8_t)(~0x01);使能LSI（若需...