20180918 坎尼边缘检测（Canny）

用到的函数：cv2.Canny（）

canny边缘检测的步骤：

1.噪声去除

边缘检测很容易受到噪声的影响，所以第一步是先用例如5x5的高斯滤波器去除噪声。

2.计算图像梯度

对平滑后的图像使用Sobel算子计算水平方向和竖直方向的一阶导数（Gx和Gy），用这两幅梯度图找到边界的梯度和方向（opencv参考书P91）

梯度的方向一般总是和边界垂直，一般梯度方向归结为四类：垂直、水平、+45°、负45°

3.非极大值抑制

在获得了梯度的方向和大小后，应该对图像做一个扫描，扫描的目的是：去除那些非边界上的点。

对每一个像素进行检查，看这个点的梯度是不是周围具有相同梯度方向中的点中最大的。

具体的解释，参考：https://blog.youkuaiyun.com/qq_18234121/article/details/82758721

4.滞后阈值

        设置两个阈值，minVal和maxVal，当图像的梯度值高于maxVal被认为是真的边界，低于minVal的边界被抛弃。而介于两者之间的话，就要看这个点是否与某个被确定为真的边界的点相连。如果是那就认为他也是边界点，否则会被抛弃。

       A 高