qq_18112493的博客

PX4开发环境搭建     PX4开发环境建议使用linux系统进行搭建，linux系统建议Ubuntu可以自己在电脑上进行安装，如果你的电脑配置高也可以用虚拟机。至于这些安装教程这里就不贴出来了，如果不知道就去百度。我这里到时候会将自己的虚拟机放到云上去，大家自行去下载，这个比较大。建立好Ubuntu系统后大家就可进行环境搭建了，按照下面步骤：第一步：sudo usermod -

第十章 PX4-Pixhawk姿态控制 这一章节我们对姿态控制进行解析，姿态解算我们还是从启动文件开始，找到姿态解算的启动文件rc.mc_app,这里面找到姿态解算的启动项为mc_att_control start 这里面不带任何参数，直接就是start。根据编译规则我们可以知道调用的事mc_att_control_main.cpp文件，这里我们不对这个函数之间的调用和new在继续去解读，如果不懂

第九章 PX4-pixhawk-姿态估计解析 这一章节我们对姿态估计进行解析，这一章节涉及到算法，主要涉及到的还是DCM(方向余弦)算法。首先我们还从启动文件开始进行讲解。 我们找到rc.mc_apps中，我们可以找到SYS_MC_EST_GROUP的参数为0，所以我们对attitude_estimator_q.cpp进行讲解 。 回到attitude_estimato

 位置估计的解析我们还是遵循源代码的规则，至于组合惯导和扩展卡尔曼我们以后慢慢分析，这里主要还是对源代码来进行解析。 在前一章节我们找到SYS_MC_EST_GROUP参数设置的是1，采用的是LPE算法，所以也就启动的是local_position_estimator.cpp。回到该cpp文件中，我们开始一步一步的进行解析。 还是一样找到入口函数“local_position_es