本文深入探讨了李群与群论的基本概念，包括封闭性、结合律、幺元和逆元等特性，重点介绍了在视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）领域中的应用。文章覆盖了一般线性群GL(x)、特殊正交群SO(x)和特殊欧式群SE(x)，并强调了李群的连续性和可运动性，为理解SLAM中的变换累积提供了理论基础。
默认读者学过普通线性代数，不对群的概念作详细讲解
参考资料：
- https://blog.youkuaiyun.com/weixin_39568744/article/details/81010582
- 深蓝学院：视觉SLAM从理论到实践，第三次课——高翔
综合前人的讲述，加以个人的理解，希望方便大家理解、学习。
一、群：
- 封闭性
- 结合律
- 幺元
- 逆元
如：
- 一般线性群： GL(x)
- 特殊正交群：SO(x)
- 特殊欧式群：SE(x)
二、李群：
- 有连续（光滑）性质的群
- 既是群也是流行
- 可连续在空间中运动
- 如SO(3),SE(3),他们表示三维空间中的一种变换，变换的累积是通过乘法进行累积的，并没有定义加法，所以难以进行去极限、求导等操作
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