17208955的博客

CAN库函数看似很多，但同时用到的就几个。

(2) 接收单元的工作在接收数据帧和遥控帧时， SOF～CRC 段间的数据，相同电平如果持续 5 位，需要删除下一个位（第 6 个位）再接收。(1) 发送单元的工作在发送数据帧和遥控帧时， SOF～CRC 段间的数据，相同电平如果持续 5 位，在下一个位（第 6 个位）则要插入 1 位与前 5 位反型的电平。仲裁段包括：11位基本ID、1位SRR、1位IDE、18位扩展ID、1位RTR。总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。第二位是应答界定符，是一个必须为“隐性”的位。

STM32单片机HAL库函数CAN结构体