qq_16758589的博客

默认是不输出保留和移除的点云Index的，如果需要获取移除的Index和保留的点，构造时要给一个默认参数，这样就会输出相应的Index。点云是一种描述周围环境离散式的三维表达，无论是采用视觉三维重建，还是采用激光扫描获取的三维空间点云，往往会获取到环境周边的杂乱无章的点云，我们可以通过场景构建避免大部分，但是多多少少都会有一些杂点。离群点滤波是一种常见的去除噪点的方法。它通过计算一个点的邻域内的点和该点的距离，来判断该点是否为噪点。如果该点距离邻域内的点的平均距离超过一定的阈值，则认为该点为噪点。