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turtlebot2的IMU只有陀螺仪，没有加速度计。但是还好有编码器提供里程计信息。它们的技术参数如下：（参考）1.陀螺仪Kobuki硬件入门教程-陀螺仪 说明： 介绍陀螺仪的相关信息 规范 3轴数字陀螺仪 制造商：STMicroelectronics 部件名称：L3G4200D 测量范围：±250度/秒 偏航轴在出厂时在±20度/秒至±100度/秒的范围内校准2.里程计（参考）M

http://www.liuxiao.org/2015/10/ros-%E5%9C%A8-ubuntu-14-04-%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E4%B8%8A%E5%AE%89%E8%A3%85-ros-indigo/ 0、安装环境： Ubuntu 14.04.3 LTS 1、配置源： 使用 ROS 官方源： 1sudo sh -c 'echo