qq_16583687的博客

仿真环境是gazebo，激光传感器是用kinect模拟激光传感器，扫描范围是0-639共640个相同间隔的区域。这些区域中，区域为：167,190,207,222,236,249,261,272，284,295,306,316,327,338,349,360,371,383,396,409,424，440，460,499

两一台电脑上也要装相同的包！即两台电脑的包一样就可以实现两台电脑的ROS的消息通信。

原文地址：http://blog.youkuaiyun.com/yaked/article/details/50776224背景因为在一些点云处理的程序中，出现多个订阅者订阅同一个topic，由于内部处理的时间不同，最后造成显示界面出现卡顿，现象就是用鼠标拖动点云的视角会感觉非常卡，不顺畅。为此，决定先走一遍官方的多线程系列教程。https://github.com

ubuntu14.04，ros版本为indigo    turtlebot2的仿真环境的学习参考：http://learn.turtlebot.com/的仿真部分    想用GPS做导航，gazebo中没有GPS模块，需要自己添加插件；第一步：下载插件    http://wiki.ros.org/hector_gazebo下载对应版本的插件。第二步：编译    将下载下来

http://www.liuxiao.org/2015/10/ros-%E5%9C%A8-ubuntu-14-04-%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E4%B8%8A%E5%AE%89%E8%A3%85-ros-indigo/0、安装环境：Ubuntu 14.04.3 LTS1、配置源：使用 ROS 官方源：1sudo sh -c 'echo

调试了一天终于知道原因了，因为发布给turtlebot的消息存在非法值nan。    发布消息的程序如下：    vel.linear.x = speed_u;vel.angular.z = yaw_u;run_pub.publish(vel);    yaw_u在某时刻变为nan，则gazebo中运行的turtlebot会出现停止运动的情况。所以需要检查yaw_u值得出处

原文参考：http://blog.youkuaiyun.com/slamtec/article/details/53940866先确保安装好ROS，这里采用的indigo。建立一个catkin包，然后在其src目录下载rplidar的包：git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros然后catkin_make编译。直接执行roslau