qq_16583687的博客

要完成一套完整的机器人路径规划，并完成其物理实验并非一件简单的事情。参考：http://wenku.baidu.com/link?url=n11mP6EDlM78NZYZ4yQYXzmzPeBV6BeLNOUjIv3mAOJIsz7Uc8q44YJxT4eJDHcV92cnCNTg9tBvGzqp48snlnYA4csqDFpwB81ukF_YdOO在运用好的路径规划算法，规划好一条从起点到目标点最

调试了一天终于知道原因了，因为发布给turtlebot的消息存在非法值nan。    发布消息的程序如下：    vel.linear.x = speed_u;vel.angular.z = yaw_u;run_pub.publish(vel);    yaw_u在某时刻变为nan，则gazebo中运行的turtlebot会出现停止运动的情况。所以需要检查yaw_u值得出处

http://www.liuxiao.org/2015/10/ros-%E5%9C%A8-ubuntu-14-04-%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E4%B8%8A%E5%AE%89%E8%A3%85-ros-indigo/0、安装环境：Ubuntu 14.04.3 LTS1、配置源：使用 ROS 官方源：1sudo sh -c 'echo

ubuntu14.04，ros版本为indigo    turtlebot2的仿真环境的学习参考：http://learn.turtlebot.com/的仿真部分    想用GPS做导航，gazebo中没有GPS模块，需要自己添加插件；第一步：下载插件    http://wiki.ros.org/hector_gazebo下载对应版本的插件。第二步：编译    将下载下来

原文地址：http://blog.youkuaiyun.com/u014650722/article/details/515636791. open（）函数功能描述：用于打开或创建文件，在打开或创建文件时可以指定文件的属性及用户的权限等各种参数。所需头文件:#include ,#include ,#include 函数原型:int open(const char *pathna

原文地址：http://blog.youkuaiyun.com/yaked/article/details/50776224背景因为在一些点云处理的程序中，出现多个订阅者订阅同一个topic，由于内部处理的时间不同，最后造成显示界面出现卡顿，现象就是用鼠标拖动点云的视角会感觉非常卡，不顺畅。为此，决定先走一遍官方的多线程系列教程。https://github.com

参考：http://blog.youkuaiyun.com/xqf1528399071/article/details/52191637    linux插入usb转ttl模块拨出以后再插上，其端口号可能就变了，如果端口号变了，那么程序也要更改，很不方便，如果将特定的usb转ttl模块与特定的端口号固定，每次插拔usb端口都不会改变端口号，将极大方便我们开发调试。以下直接复制以上博客的内容：

1.串口端口权限更改，sudo chmod 666 /dev/ttyUSB02.连接turtlebot端ssh turtlebot@192.168.2.1113.启动turtlebot端turtlebot初始化程序roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch4.打开串口读取UWB数据，获得坐标rosrun readserial2st readserial2st

两一台电脑上也要装相同的包！即两台电脑的包一样就可以实现两台电脑的ROS的消息通信。

参考文章地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v8ig.html电子罗盘是一种重要的导航工具，能实时提供移动物体的航向和姿态。随着半导体工艺的进步和手机操作系统的发展，集成了越来越多传感器的智能手机变得功能强大，很多手机上都实现了电子罗盘的功能。而基于电子罗盘的应用（如Android的Skymap）在各个软件平台上也流行起来。要实现电子罗盘功能，

之前ROS编程一直用C++，C++订阅消息的时候可以用spin（一直进入回调函数），大循环中用spinOnce时才进入回调函数。最近想显示一个图像界面，python中有matplot模块可以直接figure图像。找到一个最简单的话题订阅程序：#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom std_msgs.msg import Stringdef callback(d

目的是实现电脑端（ubuntu系统）与STM32通过串口建立通讯，STM32解算与其连接的传感器并将数据传送至电脑端进行编程。我们知道，随便一个串口助手即可实现读取STM32串口数据并显示出来，关于串口的API也很多，ROS 就有现成的rosserial包可以调用，本来的想法是直接调用该包就可以取到数据了，谁知遇到一个意想不到的问题：读取的数据存在数据分段的情况，出现原因可能是电脑端读取数据的速度太

在~/.bashrc 文件中已经加入source 了，可是打开一个新的终端，却找不到ros的包，原因是

原文参考：http://blog.youkuaiyun.com/slamtec/article/details/53940866先确保安装好ROS，这里采用的indigo。建立一个catkin包，然后在其src目录下载rplidar的包：git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros然后catkin_make编译。直接执行roslau