解决Gazebo ROS Kobuki plugin:NaN in d1. step time:0.01,WD……的问题

    调试了一天终于知道原因了，因为发布给turtlebot的消息存在非法值nan。

    发布消息的程序如下：

    

vel.linear.x = speed_u;
vel.angular.z =  yaw_u;
run_pub.publish(vel);

    yaw_u在某时刻变为nan，则gazebo中运行的turtlebot会出现停止运动的情况。所以需要检查yaw_u值得出处，是什么原因导致的nan值得发生。