功能：利用KinectV2得到的深度图数据和Gmapping算法来建图 硬件平台： turtlebot2 kinectV2 系统平台： ubuntu14.0 ros indogo 所有文件都放在了我自己建立的一个名字叫turtle_slam的ros包的launch文件夹中。 第一步 建立gmapping的启动文件 kinect2_gmapping.launch文件 $ touch kinect2_gmapping.launch $ vim kinect2_gmapping.launch 这个文件的作用是开启kinectV2 <?xml version="1.0"?>
本文介绍了如何利用Kinect V2的深度图数据，结合Gmapping算法在ROS Indigo环境下为turtlebot2构建地图。通过一系列步骤，包括启动gmapping、创建rviz可视化文件、地图保存、机器人自主导航等，实现turtlebot2的导航功能。在地图保存后，通过‘2D Pose Estimate’和‘2D Nav Goal’进行位姿初始化与目标设定，使turtlebot能根据预设目标自主行驶，并应对动态障碍物。
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