ROS答疑

最新推荐文章于 2024-03-19 22:34:06 发布

原创

最新推荐文章于 2024-03-19 22:34:06 发布 · 456 阅读

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#ROS

这篇博客涵盖了ROS在笛卡尔空间运动规划、Moveit配置、模型关节速度限制、ros_control包安装、ikfast配置以及Moveit卸载等多个方面的问题解答。用户在遇到相关问题时，可以通过文中提供的解决方案进行排查。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

问1：
笛卡尔空间下的运动规划，给定四个waypoints，同时给定step，进行computeCartesianPath时进行插补，这个函数是每两点之间取直线，直线按照step插补，以后再反解到关节空间，关节空间再根据ompl采样算法来获取那些followjointtrajectory的输出

问2：
indigo 版本，在配置Moveit的时候没有算法，导致运行demo.launch 时候出现警告
答2：
警告应该没影响，是因为indigo里边的bug，生成的配置文件内容有问题，可以对照config包里的ompl配置文件，把ompl_planning.yaml内容拷贝过去，应该就好了

问3：
在这里插入图片描述
答3
确定下有没有安装ros_control、ros_controllers、gazebo_ros_control这三个包

问4：
在这里插入图片描述 答4：
pakage.xml中PROJECT_NAME有误

问5：

[ WARN] [1553951455.859724014, 0.174000000]: The default_robot_hw_sim plugin is using the Joint::SetPosition method without preserving the link velocit