pid算法中位置型和增量型有什么区别，分析两者优缺点

关于P、I、D三个环节的选择，一般只会用到PI控制或者PD控制，例如速度控制要求稳态无误差，那么就需要积分环节，所以使用PI控制；而使用方向控制的时候，由于不需要无稳态误差，所以使用PD控制即可，D的作用是消除P环节所带来震荡。

 

PID控制是一个二阶线性控制器

　　定义：通过调整比例、积分和微分三项参数，使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能。

　　优点

　　a. 技术成熟

　　b. 易被人们熟悉和掌握

　　c. 不需要建立数学模型

　　d. 控制效果好

　　e. 鲁棒性

　　通常依据控制器输出与执行机构的对应关系，将基本数字PID算法分为位置式PID和增量式PID两种。

　　（1）数字PID位置型控制算法：

　　

　　由于计算机输出的u（k）可直接控制执行机构（如阀门），u（k）的值和执行机构的位置（如阀门开度）是一一对应的，因此通常称该公式为位置式PID控制算法。

　　缺点：每