【电子设计大赛】PID 控制算法整理

全国电赛结束了，最后拿了省一等奖，冲刺全国失败，去杭州梦想破灭。不管怎么说，这成绩也算对得起我们待在实验室一年的努力了吧。我们四天三夜做的风力摆控制系统最后虽然也没用到PID，但是期间看了好多资料，现在电脑还有好多这种资料。废话不说，简单的总结一下PID吧。

一、算法描述

PID 是一个闭环控制算法。因此要实现 PID 算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得有反馈。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上。以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有 P 控制，将当前结果反馈回来，再与目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。现在知道这只是最简单的闭环控制算法。PID 是比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法。但并不是必须同时具备这三种算法，也可以是 PD,PI,甚至只有 P 算法控制。

比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法各有作用：