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gmapping论文阅读笔记
下面是看论文的一些心得 论文原文地址risetti07troSection One 首先指出了Rao-Blackwellized particle filters存在的问题 1. 大量的粒子滤波会使得计算过程相当复杂，主要挑战在减少粒子数量 2. 重采样的步骤可能会消灭正确的粒子（This effect is also known as the particle depletio...原创 2018-03-17 10:31:30 · 8716 阅读 · 2 评论 -
ROS gmapping，hector和amcl的坐标系理解
首先我们明确几个重要的坐标系 1.base_link 移动机器人的当前坐标系 2.odom 里程计坐标系，一般由里程计运动模型来计算，不过不同的地方可能会有不同的计算方法，比如有的可能是编码器计算。 这个坐标系的特点就是，会有累计误差，并不能做为一个长期的参考坐标系，但是优点则是连续，无跳变 3.map 地图坐标系，可以作为一个长期的参考坐标系，但是不连续。原因是，在定位模块中会根据...原创 2018-04-20 17:50:35 · 4599 阅读 · 3 评论