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如参考系变换所述，FOC 允许单独控制三相永磁电机的扭矩和磁通量。在两个新值 （v∗d和v∗q） 的定子电压产生磁通量和定子电流的转矩分量已由磁通量和转矩 PID 独立计算，因此有必要使所得矢量 （∣v ∗∣），然后将它们传递给 Reverse Park 转换，最后传递给 SVPWM 块。然而，当使用单分流或三分流电阻器配置时，根据 PWM 频率，可能需要限制最大 PWM 占空比，以保证定子电流读取模块的正常工作。因此，当使用单分流或三分流电阻器配置时，饱和边界的值可能略低于取决于 PWM 开关频率的值。

转动电机列表是应⽤程序资产中可⽤ 的转动电机列表、以前⼯作台版本中保存的所有转动电机以及转动电机分析器。新项⽬的第⼀步指定项⽬名称（可选，如果未选择任何内容，则在 保存项⽬时系统会提⽰您选择名称）和项⽬描述以标识项⽬。此⼯具对于构建项⽬不是必需的，如果您不知道电机参数或需要更⾼的精度，则可以使⽤此⼯具。您可以看到，保存项⽬后，它将显⽰在主⻚的 Recent project （最近的项⽬） 列表卡中。步模式，⼴泛⽤于电机控制应⽤，如空调、家⽤电器、⽆⼈机、建筑和⼯业⾃动化、医疗和电动⾃⾏⻋的⾼性能驱动器。

ST MC FW库提供FOC和六步法两种电机控制方式。这使得它能够驱动永磁同步电机 （PMSM） 和无刷直流电机 （BLDC）。FOC 更适合 PMSM，而六步法更适合 BLDC 电机。该固件可以驱动内嵌式PMSM 和标贴式PMSM。一些 STM32 系列嵌入了模拟外设。一些 STM32 系列具有硬件加速器。使用 STM32 嵌入式模拟外设。使用 STM32 专用硬件加速器。

按照以上策略，假设采样点必须被设置在计数器溢出之前，即向上计数过程中TIM1计数器的值与OCR4寄存器的值相匹配，电流采样的ADC启动。下图提供了在这些条件下应用于相位A和B的低侧开关的PWM信号的重建，以及在相位B和C的A /D转换器引脚上测量的模拟电压的视图（时间基低于PWM周期）。因此，为了重建流过普通三相负载的电流，在我们可以用以上公式计算的情况下，只需要对三相中的两相进行采样即可。如果B相和A相之间的占空比差不够长，无法在B相低侧接通和A相高侧关断之间进行A/D转换，则不可能对电流进行采样。

类似地，对于低调制指数，三个占空比假定近似相同的值。在三个分段中，通过分流电阻的电流为零。可知在I、IV、VII分段中，通过Shunt Resister的电流为0；在这种情况下，只能采样一个电流，不能重构另外两个电流。图中可以看出，对于低侧MOS，有下图几种配置（T1、T2、T3分别与T4、T5、T6互补；如果所需的定子电压矢量位于两个SVPWM扇区之间的边界，则三个分段占空比中的两个将取近似值，这样七个分段就变成了五个分段。Sampling Time：ADC的采样的持续时间称为为采样时间。

我们在用ST MC WB 6.2以前的版本生成自定义电机库时，可以选择Custom选项来进行自定义配置，随着6.2及后续版本（更新了算法、完善了程序）的更新，Custom选项取消，取而代之的是Mange inverter devices功能，下面我们就来看看如何在6.3.0中使用Mange inverter devices。

以上项目由exe文件安装使用。STM32 MC SDK生成电机库后，需要STM32CubMx生成最终代码，所以这两个软件需要同时安装。需要注意的是，在安装MC SDK之前，需要至少运行一次CubMx。

Feed Forward算法用于补偿永磁电机中频率相关的反电动势和交叉耦合的感应电压压降，让q轴和d轴PID电流控制回路变为线性，实现了高性能的电流控制。Feed Forward需要根据具体的参数，比如电容容值、供电频率等综合判断其对系统稳定的帮助，也就是说可以对比一下打开关闭Feed Forward后电机系统的运行情况，以此来判断是否打开Feed Forward。这项功能会提前计算出电子电压Vq和Vd，以便为电机提供Iq和Id的电流参考，支持标准的PID电流调节。

ST电机库PMSP Flux weakening控制

ST电机库PMSP MTPA控制

用ST Motor Control Workbench生成自定义无感FOC代码

ST电机库状态机

ST电机库状态机解析（一）

ST电机库固件框架