qq1545372477的博客

懒惰的我终于也要写第一篇博客啦~由于需求需要在控制台中对unity的四元数与欧拉角进行相互转换 而网上的文章大多没有推导过程 并且坐标系或欧拉角的旋转顺序与unity不一致 所以自己动笔算了算 在此记录一下~ 首先感谢这个小姐姐的这篇文章。以及文章中的以下四个链接给予我的启发 1. Euler To Quaternion 2.Quaternion To Euler 3.AngleAxis T

四元数球面差值公式推导 惯例先废话 其实去年就推过这个 不过当时忙别的就一直没写 前两天回想起来 发现再推一边还是费了一些时间 所以决定还是来记录一下以下正文 还是先说结论 qm=qa⋅sin((1−t)θ)+qb⋅sin(tθ)sinθqm = \frac{qa·sin((1-t)\theta)+qb·sin(t\theta)}{sin\theta}qm=sinθqa⋅sin((1−t)θ)+q...