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RSS订阅原创 vscode关闭保存时代码自动格式化
通过以上任一方法操作后，VS Code 将不再在保存时触发自动格式化。（工作区配置文件），它可能覆盖全局设置。Windows/Linux：按下。）打开命令面板，输入。），取消勾选复选框。
2025-05-23 15:59:10
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原创 Apollo10.0学习——planning模块（10）之依赖注入器injector_
好不好奇injector_是干什么用的？为什么planning每个模块都要初始化这个变量？的架构，为复杂的自动驾驶决策规划提供了高效可靠的基础设施。通过这种设计，Apollo 的规划模块实现了。（依赖注入器）是一个。
2025-05-22 14:50:51
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原创 Apollo10.0学习——planning模块（9）之参数详解二
planning_component加参数文件planning_config.pb.txtpublic_road_planner.cc加参数文件public_road_planner_config.pb.txt（内置各种场景）scenarios加载每个场景的scenario_conf.pb.txt h和pipeline.pb.txtpipeline.pb.txt。
2025-05-22 14:28:55
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原创 Python学习——执行python时，键盘按下ctrl+c，退出程序
（对应 Ctrl+C）实现全局中断处理，适用于复杂场景（如资源清理或数据保存）。修改全局异常钩子，统一处理所有未捕获的异常（包括。在多线程中需注意信号处理的主线程绑定和线程间通信。在 Python 中，当用户按下。异常，适用于简单场景。通过监听操作系统信号。
2025-05-21 15:36:27
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原创 Apollo10.0学习——cyber常用指令
可视化工具，可以用来显示cyber RT的channel中的数据，一般用来作为激光点云和摄像头数据的可视化工具。: 该命令可以在terminal中实时显示cyber所有channel的信息。通道信息的默认显示为红色。但是，如果有数据流过通道，则通道的相应行显示为绿色。cyber_node: 该命令行工具用于打印Cyber RT节点信息。: 打印Cyber RT通道信息。: 打印cyber RT节点信息。
2025-05-21 12:04:48
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原创 Apollo10.0学习——planning模块（8）之Frame类
Apollo自动驾驶平台中的类是Planning模块的数据中枢，负责存储和管理单个规划周期内的所有相关数据，为路径生成、速度优化和决策任务提供统一的数据访问接口。数据整合中枢类整合了来自多个模块的输入数据，包括：规划上下文管理跨阶段状态传递核心成员变量关键方法性能优化设计安全冗余机制模块交互以**车道跟随（LaneFollow）**场景为例，类的工作流程如下：与感知模块的Frame类（如）不同，Planning的强调时序连续性：总结：类是Apollo Planning模块的数据枢纽，通过高效整合多源输入、
2025-05-20 18:01:29
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原创 Apollo10.0学习——planning模块（8）之scenario、Stage插件详解二
紧急靠边停车场景，车辆在行驶过程中如果收到PadMessage命令“PULL_OVER”，车辆就近找到合适的位置在当前车道内停车，相比于直接停车，这样保证了行驶过程中的停车安全性和舒适性。有保护交通灯，即有明确的交通指示灯（左转、右转），是有路权保护的红绿灯场景，在该场景下可以实现在红绿灯路口前红灯停车，绿灯通过路口。无保护停止标志，场景可以在高精地图中有停止标记的路口时停车，观望周边车辆，等待周围车辆驶离后跛行，再快速通过路口。场景可以在有让行标记的场景减速观望，然后慢速通过。
2025-05-20 12:01:37
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原创 Apollo10.0学习——planning模块（8）之scenario、Stage插件详解一
这个函数用于判断other_scenario是否能够转移到当前的LaneFollowScenario中。首先，检查frame规划命令中是否存在车道跟随命令。如果不存在，函数返回false，不能转移。最后，检查other_scenario是否为空。如果为空，返回true，可以转移。然后，检查frame的参考线信息是否为空。如果为空，返回false，不能转移。
2025-05-19 16:32:45
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原创 Apollo学习——planning模块（6）之PublicRoadPlanner规划器
是包含PublicRoadPlanner的插件包，PublicRoadPlanner是开放道路规划器，是planning默认使用的规划器，基于场景机制进行规划。
2025-05-16 17:34:17
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原创 Apollo学习——planning模块（5）之traffic_rule交通规则
代码位置modules/planning/planning_interface_base/traffic_rules_base/traffic_rule是交通规则的基类，所有的交规的插件都需要继承该类。
2025-05-16 15:06:28
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原创 Apollo学习——planning模块（3）之on_lane_planning
OnLanePlanning继承自PlanningBase类，在planning_component初始化的时候使用参数进行选择加载。
2025-05-16 09:57:44
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原创 自动驾驶学习——在自动驾驶中已经有了imu的航向角，为什么还需要使用GNSS获取航向角
IMU与GNSS在航向角测量上形成“高频局部”与“低频全局”的互补关系。IMU的短期精度与GNSS的长期稳定性通过融合算法（如卡尔曼滤波）协同工作，确保自动驾驶车辆在复杂环境下的航向可靠性。双天线GNSS、外参标定及紧耦合技术的应用进一步提升了组合导航系统的性能上限。
2025-05-15 17:49:52
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原创 Apollo学习——planning模块（3）之planning_base
和的关系Init()RunOnce()ChassisInit()Proc()RunOnce()Plan()FrameFrameProc()LocalViewRL_TEST。
2025-05-15 16:50:08
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原创 Apollo学习——planning模块（1）之框架
规划(planning)模块的作用是根据感知预测的结果，当前的车辆信息和路况规划出一条车辆能够行驶的轨迹，这个轨迹会交给控制(control)模块，控制模块通过油门，刹车和方向盘使得车辆按照规划的轨迹运行。规划模块的轨迹是短期轨迹，即车辆短期内行驶的轨迹，长期的轨迹是routing模块规划出的导航轨迹，即起点到目的地的轨迹，规划模块会先生成导航轨迹，然后根据导航轨迹和路况的情况，沿着短期轨迹行驶，直到目的地。
2025-05-15 15:30:50
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原创 Apollo学习——planning模块（2）之planning_component
包含planning组件类和planning程序的启动以及配置文件。
2025-05-15 15:30:12
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原创 Apollo学习——aem问题
若在 Apollo 容器内执行命令，需确保容器用户已加入。若 Apollo 容器使用非 root 用户（如。请根据实际环境选择适配方案，若问题持续，可提供。根据你遇到的 Docker 权限错误。检查 Apollo 环境配置文件（如。执行aem指令出现一下问题。
2025-05-14 14:55:13
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原创 解析几何——判断点在三阶贝塞尔曲线上
判断一个点是否在三阶贝塞尔曲线上，可以使用参数方程来实现。首先，我们需要定义三阶贝塞尔曲线的控制点，然后利用该曲线的方程计算曲线上的点。最后，我们可以通过比较给定点与计算得到的曲线点之间的距离，判断该点是否在曲线上。
2025-05-13 17:51:08
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原创 Apollo学习——创建cyber包
buildtool create --template component modules/lxf_code/examples_1buildtool create --template timer_component modules/lxf_code/examples_timer_componentbuildtool create --template timer_component modules/lxf_code/lxf_simple_monitor --namespaces monitorbuildt
2025-05-08 15:50:25
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原创 Apollo学习——lane_way_tool车道线处理
该方法通过高精地图的拓扑关系，将停车位映射到附近的车道，并生成可用于路径规划的车道参考点。
2025-05-07 14:48:20
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原创 git使用——重新提交、回滚或者删除某个提交代码
在 Git 中，重新提交、回滚或删除某个提交是常见的操作，具体方法取决于操作场景（如是否已推送远程、是否需要保留历史等）。
2025-05-07 12:03:48
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原创 C++——struct pollfd用法
这段代码的核心功能是非阻塞地检测标准输入是否可读若检测失败（-1），报错并终止；若超时（0），认为无输入，继续执行；若有数据可读（1），默认分支会执行后续读取操作（代码未完整展示）。典型应用场景包括：终端交互式程序的输入检测或需要超时控制的输入监控。
2025-05-07 11:18:22
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原创 Apollo学习——external-command外部接口模块(2)代码详解
是外部接口命令处理模块的程序入口，从用户的业务模块发出的命令请求，在这个程序中接收处理。它根据配置文件中要处理的外部命令列表，加载处理相应命令的插件，在这些插件中对具体的命令进行处理和转发。用户业务模块发送外部命令时，需要同时启动external-command-process模块，发送的外部命令才会被转发和处理。是外部命令处理基类package，包含基类的接口定义和实现。自己写的插件需要继承该基类。
2025-05-06 12:01:24
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原创 docker问题——卸载重装nvidia后，导致docker容器运行失败
错误，这通常意味着 Docker 无法找到或使用 GPU 设备驱动程序。如果这个命令没有输出或报错，你需要先安装 NVIDIA 驱动程序。运行 Docker 容器时遇到。
2025-05-06 09:54:21
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原创 scenario学习
该函数是Apollo场景（Scenario）处理的核心逻辑，负责管理场景内多个阶段（Stage）的执行流程，实现有限状态机（FSM）驱动的任务调度。初始化首个Stage：若当前无活跃Stage，则根据配置创建初始Stage。阶段状态处理：执行当前Stage的任务，并根据返回状态决定下一步动作。阶段切换：当当前Stage完成时，按配置切换到下一Stage或结束场景。异常处理：捕获并记录Stage执行中的错误状态。
2025-04-30 16:37:43
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原创 Apollo10.0学习——planning模块（7）之scenario、Stage、Task
该函数是Apollo场景（Scenario）处理的核心逻辑，负责管理场景内多个阶段（Stage）的执行流程，实现有限状态机（FSM）驱动的任务调度。初始化首个Stage：若当前无活跃Stage，则根据配置创建初始Stage。阶段状态处理：执行当前Stage的任务，并根据返回状态决定下一步动作。阶段切换：当当前Stage完成时，按配置切换到下一Stage或结束场景。异常处理：捕获并记录Stage执行中的错误状态。
2025-04-30 16:36:50
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原创 Apollo学习——external-command外部接口模块（1）概述
external-command-process 是外部接口命令处理模块的程序入口，从用户的业务模块发出的命令请求，在这个程序中接收处理。它通过cyber Service接收外部操作命令ActionCommand，通过回调函数执行处理操作指令的方法，将外部的操作指令请求一种是转换成planning模块需要的。模块作为外部命令的统一入口，接收用户业务模块发送的指令（如暂停、启动、切换驾驶模式等），并通过插件机制加载特定命令处理器（CommandProcessor），实现命令的解析和分发。
2025-04-30 15:28:02
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原创 Apollo学习——油门标定方法
在Apollo自动驾驶系统中，是纵向控制的关键环节，旨在建立油门踏板开度、车速与加速度之间的映射关系，从而为控制算法提供精准的输入参数。
2025-04-28 17:30:34
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原创 Apollo中Scenario、Stage、Task之间的关系
层级作用示例场景Scenario处理特定道路场景的完整逻辑，如泊车、变道、城市道路等。通过有限状态机（FSM）管理场景切换（车道跟随）、（自主泊车）StageScenario的子步骤，完成场景中的阶段性目标，如接近停车位、泊入车位等。每个Scenario包含多个Stage（接近停车位阶段）TaskStage中的具体算法单元，实现路径规划、避障、轨迹优化等单一功能。每个Stage由多个Task组成（路径边界决策）、OBCA轨迹优化Apollo通过三级架构，实现了从宏观场景到微观算法的分层决策。
2025-04-28 17:09:32
557
原创 Apollo学习——routing模块
该代码片段为Apollo Routing模块的初始化函数加载拓扑地图：构建路径规划的底层数据结构初始化导航器：创建路径搜索的核心算法实例验证基础地图：确保高精地图数据正确加载状态返回：确认模块初始化结果。
2025-04-27 15:23:44
785
原创 Apollo学习——定向包围盒（Oriented Bounding Box, OBB）
其核心在于分离轴定理的高效性与OBB的方向适应性，既能满足自动驾驶对实时性的要求，又能保证碰撞检测的精度。通过定向包围盒（Oriented Bounding Box, OBB）快速判断自车轨迹与障碍物区域的交集，是自动驾驶轨迹规划中的核心碰撞检测技术之一。例如，自车在某一轴上的投影范围为[min=1.5, max=3.2]，障碍物投影范围为[min=2.8, max=4.0]。在Apollo框架中，车辆和障碍物被建模为OBB，通过坐标变换将复杂几何体简化为旋转矩形，从而降低碰撞检测的计算复杂度。
2025-04-25 15:24:20
738
原创 工程代码——lmdb安装相关
根据搜索结果，安装适用于 Linux 发行版（如 Debian/Ubuntu、CentOS/RHEL 等），通过包管理工具直接安装预编译的 LMDB 库。lmdb-utils。
2025-04-24 18:16:43
441
原创 工程代码—— g2o安装相关问题
这些依赖包括Eigen3（线性代数库）、SuiteSparse（稀疏矩阵计算）、Qt5（图形界面）等核心组件。或运行简单测试程序。
2025-04-24 11:56:35
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我电脑的zsh配置，oh my zsh + powerlevel10k + Hack Nerd Font
2024-11-14
空空如也
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