qq10097355的博客

在Carla中控制指定的Actor

Carla采用的是CS的架构，即Server端是在UE4当中，作为UE4的一个插件PluginClient端是C++客户端或者是Python客户端中间通过rpc框架进行通信，走的是TCP协议首先来看一张很重要的图这张图清晰明了的说明了Carla的整体框架，接下来我们一个一个分析RPC框架建议读者先要理解RPC框架才往后阅读Carla所使用的是rpc框架是rpclib，可以在github上找到：地址或者在Build/rpclib-src目录下LibCarlaLibCarla是Car

常常需要用到carla中的ActorBlueprint以及对应的ActorAttribute，所以这里作个备忘使用如下代码进行输出import carlaclient = carla.Client('localhost', 2000)client.set_timeout(10.0)world = client.get_world()blueprints = [bp for bp in world.get_blueprint_library().filter('*')]for bluepr

本文只是对官方文档的一个踩坑记录编译版本：carla 0.9.13，建议通读整个文章之后再进行操作，比如在carla编译的小节中需要下载10多个G的资源文件，可以提前下载好在编译carla前请确认自己的系统是否满足以下的要求系统要求x64系统165GB以上的硬盘空间最少6GB的GPU，建议8G或者以上两个TCP端口没有被使用，默认是2000和2001端口软件要求CMake 用于编译Git 用于管理carla版本以及UE4的版本Make 用于生成可执行文件。必须使用3.81版本，如